关于自动巡线（自动行驶）的问题

看了很多关于巡线或自动行驶的例子，其基本原理都是头部设置两个不同颜色的部件，通过检测颜色碰撞，以此来判别“左碰”还是“右碰”从而决定下一步的转弯方向。

我的问题是：不设置双色部件，能否实现自动行驶的效果？

目前的设想是碰撞发生后，设法计算出当前碰撞点曲线的曲率（即方向），然后下一步直接转向此方向行驶。但难点在于，这个碰撞的曲线的方向该怎么计算？
请高手研究研究，指点一二。