KITTIodometry2rosbag

上一篇博文使用了KITTI odometry数据集的rosbag格式，今天简述如何将KITTI odometry原始数据集装换为rosbag格式。

1. 获取源码

cd ~/src
git clone https://github.com/JotellyBarros/image2rosbag_KITTIodometry

2. 准备数据集

下载KITTI odometry数据集，官方链接：

http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/

并将01数据序列放在~/Download/目录下。

3.格式转换

需要指定00数据序列的路径和times.txt的路径，具体示例如下：

cd image2rosbag_KITTIodometry/
Python img2bag_kitti_StereoBag.py ~/Downloads/01/ ~/Downloads/01.bag ~/Downloads/01/times.txt

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转自公众号：
Robot404