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上一篇博文使用了KITTI odometry数据集的rosbag格式,今天简述如何将KITTI odometry原始数据集装换为rosbag格式。
1. 获取源码
cd ~/src
git clone https://github.com/JotellyBarros/image2rosbag_KITTIodometry
2. 准备数据集
下载KITTI odometry数据集,官方链接:
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
并将01数据序列放在~/Download/目录下。
3.格式转换
需要指定00数据序列的路径和times.txt的路径,具体示例如下:
cd image2rosbag_KITTIodometry/
Python img2bag_kitti_StereoBag.py ~/Downloads/01/ ~/Downloads/01.bag ~/Downloads/01/times.txt
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转自公众号:
Robot404