树莓派2代B型 安装Ubuntu 14.04 LTS

1 绪论

树莓派（英语：Raspberry Pi），是一款基于Linux的单板机电脑。它由英国的树莓派基金会所开发，目的是以低价硬件及自由软件促进学校的基本计算机科学教育。

目前树莓派上可以安装很多linux版本，但是ROS目前只对树莓派的镜像和ubuntu mate版本支持的较好，因此还是建议大家选择这两个版本的操作系统作为ROS的操作系统。

相关器材需求：

树莓派：Raspberry PI 2 Model B(树莓派2)

microSD卡:闪迪32GB存储卡

HDMI转DVI转接口

读卡器

2 安装Ubuntu 14.04 LTS

安装Ubuntu14.04完全遵照Ubuntu wiki中的步骤。

（1）下载并写入

下载Ubuntu 14.04 LTS镜像文件：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi，下载完后解压.img供写入。

下载Win32DiskImager：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/windows.md

写入到microSD卡安装树莓派官方提供的软件和步骤。将microSD卡插入读卡器，然后插入电脑；打Win32DiskImager，选择刚才解压的.img镜像，选择microSD卡的盘符，然后write。

（2）安装设置Ubuntu

注意这个Ubuntu镜像并不包含openssh，所以这时必须直连树莓派。

插上键盘，接上显示器，然后接上电源，树莓派就开始工作了。Ubuntu启动完毕后，登录用户名密码都是ubuntu。

（3）开启root账户

对于在Ubuntu系统编程，直接用root账户会方便不少。

$ sudo passwd root

然后输入当前用户的密码，就是ubuntu了；然后输入两次root的新密码。

$ su root

输入root密码就进入root账户啦。

（4）使用全部分区空间

此时Ubuntu并没有利用到全部SD卡的空间，需要手动设置。

$ fdisk /dev/mmcblk0

删除第二分区：按d，再按2

重建第二分区：按n，再按p，再按2，再按enter，再按enter，再按w

然后重启Ubuntu

$ reboot 

输入

$ su root
$ resize2fs /dev/mmcblk0p2

这样Ubuntu就使用到了全部SD卡的空间。

（5）更新源

这是必须的步骤了

$ apt-get update
$ apt-get upgrade

（6）设置SWAP

此Ubuntu本身没有SWAP，需要手动建立，不过这里有个自动完成SWAP设置的软件，此软件会默认设置RAM两倍大小的SWAP分区，所以树莓派中会生成2G大小的SWAP分区。

$ apt-get install dphys-swapfile

安装并设置完成后，SWAP即设置完成。

（7）安装SSH服务器

这个是必装的了，允许SSH访问

$ apt-get install openssh-server

这样就算初始化设置完成了，因为这个镜像相当于是Ubuntu的最小镜像，所以很多软件或依赖都没有安装，所以可能很多apt-get install都会顺带安装一大堆依赖。

（8）安装lubuntu轻量级的界面

由于是树莓派上跑系统，装桌面的话还是有些卡的，下面有三个界面供你选择,任选其一就ok了：

$ sudo apt-get install xubuntu-desktop
$ sudo apt-get install lubuntu-desktop
$ sudo apt-get install kubuntu-desktop 

三种系统界面任选其一，本人使用的是lubuntu。

参考文献：

树莓派初体验，安装Ubuntu 14.04 LTS

树莓派2安装ubuntu14.04+ros indigo

ARM/RaspberryPi – Ubuntu Wiki

INSTALLING OPERATING SYSTEM IMAGES USING WINDOWS

Raspberry Pi – Wikipedia