Turtlebot3-ROS2入门教程-使用Cartographer算法进行建图
说明：
- 介绍如何在ros2机器人操作系统在turtlebot3机器人上使用cartographer算法进行建图
操作步骤：
- [Remote PC , TurtleBot] 同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
- [TurtleBot] Run MicroRTPSAgent for OpenCR
$ cd ~/turtlebot3
$ MicroRTPSAgent serial /dev/ttyACM0
- [TurtleBot] Run MicroRTPSAgent for Lidar
$ cd ~/turtlebot3
$ MicroRTPSAgent udp 2018
- [TurtleBot] 运行雷达
$ cd ~/turtlebot3
$ ./turtlebot3_lidar
- [Remote PC] 运行 turtlebot3_remote.launch.py
$ ros2 launch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch.py
- [Remote PC] 运行键盘控制节点
$ ros2 run turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
- [Remote PC] 运行cartographer算法
$ launch `ros2 pkg prefix turtlebot3_cartographer`/share/turtlebot3_cartographer/launch/turtlebot3_cartographer.py
- [Remote PC] 打开Rviz2可视化工具
$ rviz2
- 可以根据下图设置相应的参数项
