遥控车课程系列：Raspberry Pi 双轮车

树莓派Raspberry Pi 有40 pin GPIO 资源，不好好利用实在可惜，所以周边的扩充板也应运而生。本课程中使用 Adafruit 所出品的 Pi Plate 做一台双马达遥控车

 

 

Adafruit 所出品的 Pi Plate 可以直接迭在Raspberry Pi 的 GPIO 脚位上，并有小型工作区可以制作简单的电路。不想焊接也可以迭加面包板。

 

 

以下是本台机器人的范例程序代码，使用 Python 编写。定义了三个动作：直走、左转与右转。

import RPi.GPIO as GPIO 

import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM) 

GPIO.setup(17, GPIO.OUT)

GPIO.setup(18, GPIO.OUT)

GPIO.setup(22, GPIO.OUT)

GPIO.setup(23, GPIO.OUT)

GPIO.setup(24, GPIO.OUT)

GPIO.setup(25, GPIO.OUT)  

def straight(): 

GPIO.output(17,GPIO.HIGH)

GPIO.output(18,GPIO.HIGH)

GPIO.output(22,GPIO.HIGH)

GPIO.output(23,GPIO.HIGH)

GPIO.output(24,GPIO.HIGH)

GPIO.output(25,GPIO.HIGH)   

       time.sleep(1) 

        GPIO.output(17,GPIO.LOW)

GPIO.output(18,GPIO.LOW)

GPIO.output(22,GPIO.LOW)  

        GPIO.output(23,GPIO.LOW)

GPIO.output(24,GPIO.LOW)

GPIO.output(25,GPIO.LOW)

time.sleep(1) 

       return 

def right():

GPIO.output(17,GPIO.HIGH)

GPIO.output(18,GPIO.HIGH)

GPIO.output(22,GPIO.HIGH)

time.sleep(0.5)

straight()

def left():

GPIO.output(23,GPIO.HIGH)

GPIO.output(24,GPIO.HIGH)

GPIO.output(25,GPIO.HIGH)

time.sleep(0.5)

straight()

while 1:

straight()

time.sleep(5)

right()

time.sleep(5)

left()

time.sleep(5)

GPIO.cleanup()  

完成后展示如下