遥控车课程系列：DiFi无线自走车

使用DiFi学习板来控制小车成为遥控自走车。

 

硬件： DiFi学习板+小车+L9110S直流马达驱动模块+超音波传感器

软件：Scatch2.0+WFduino

主要架构如下图：

 

材料：

自走车(智能小车)底盘套件、L9110S 直流马达驱动模块、超音波传感器、电线、外接电池(盒)、面包板、烙铁、焊锡。

组合：

1.先将直流减速马达的电线焊接出来(用软的电线，硬线容易将马达的连接铜片折断)

 

2.再依照说明书将自走车的底盘、马达、轮子等组装完成。

锁马达时要注意螺丝方向，以免螺丝伸出卡到轮缘。

 

3.利用Arduino的数字脚来发出讯号，控制左、右马达的正、反转，让小车前、后、左、右移动。

 

3.马达连接

自走车底盘套件，动力就是直流减速马达，新DiFi学习板的输出讯号无法直接驱动马达，需要使用一个L9110S 直流马达驱动模块来协助。

 

市面上常见的L9110S有上面两种形式，两种L9110S的讯号线接头位置不一样，购买时要注意看清楚。

 

L9110S左边分别接小车两边的直流减速马达A和B的两个接头，右边接DiFi学习板。

A-1A、A-1B分别接DiFi学习板的D1、D2

B-1A、B-1B分别接DiFi学习板的D6、D7

GND接DiFi学习板的GND(错误示范，可能会烧掉)。

VCC接DiFi学习板的5V(错误示范，可能会烧掉)。

正确的作法，应该要分开2组电源分别接L9110S和DiFi。

DiFi学习板供电：电池组接圆形的电源输入插座，或5V行动电源接USB端口

L9110S供电：电池组(或5V行动电源)另外正极接VCC，负极接GND

注意：

1.因为马达的耗电量很大，容易造成联机当掉，最好另外接电源供电。

2.直接使用USB线连接计算机时，会造成联机当掉，可以先将L9110S的VCC和学习板的杜邦线先拔掉，等wifi设定好后，拔掉USB线，改接行动电源时，再接上。

3.也可以直接在学习板上外接电源。

 

各脚位的输出值高低请参考下表调整。

 

1.利用DiFi学习板的数字(或模拟)脚位发出讯号，控制左、右马达的正、反转，让小车前、后、左、右移动。

2.外接电源可以让小车行走更顺畅。

3.因为接线关系，马达正转、反转跟小车前进方向可能会有不同，实际使用时请自行调整输出脚位即可。

4.无线连接，DiFi学习板以ESP8266系列wifi芯片为基础，可以直接使用wifi无线网络连接控制。

 

5.无线连接时，因为Scratch执行时会一直不断的传讯号，而无线传输本来就有速度上的限制，所以程序中每个指令下需要加上等待时间，让数据(讯号)有时间传送，才不会造成数据(讯号)跟不上程序，等待时间看网络质量而定，一般约等待0.3秒。

用键盘操控小车(数字控制)

设定停止按键(这里用[空格键])，当发生乱跑情形时，就可以按[空格键]键停止。

用键盘的上、下、左、右键来控制车子前进、后退、左转、右转，[空格键]停止。

 

因为无线连接时，每个指令间需要加上等待时间，会造成马达转动的时间延迟，小车无法正确执行指令效果。

使用[同时输出]积木，可以同时控制四个脚位输出，就不会因为延迟造成转动时间差。

 

参考程序下载

http://blog.ilc.edu.tw/blog/gallery/868/868-3758880.sb2

完成后是这样的

延伸: 加上超音波传感器就可以做成避障车甚至跟屁虫小车，请参考之前的课程自己发挥。