FLL每年场地赛的主题都会改变，相应的，场地任务多种多样。
正如我之前的课程里面说过，万变逃不过推、拉、提、放，四个动作。
这四个动作对结构的设计要求较高，但其实对程序的要求并不是很强。
而要完成这些动作的关键，是要走到比较精确的位置。
如果我们只会用基本的移动转向，那么可能走位的调试是非常困难的，每次出发后，误差会比较大。
接下来，我会花几个篇幅，去给大家一些竞赛基础程序的分享，希望对你有帮助。
当然，这并不仅仅只能用在竞赛，日常我们做任何的设计时，都可以进行一些参考。
今天我们先来讲讲匀加速/减速的走位。
由于比赛场地和我们日常训练的场地，可能会因为各种原因存在摩擦系数的差别。（比如脏了……灰太多，轮子打滑）
对于机器人来说，
轮子从静止到滚动起来的那一瞬间，这个摩擦力的差别足矣让机器在出发时就产生一个很大的误差。
（当轮子转动起来的时候，其实摩擦力反而影响不那么大了。）
使得我们的走位，即便是直线，也会有挺大的失误。
而匀加速/减速的程序，可以让机器从速度为0的状态时逐渐加快/减慢电机转速，从而让机械运转的更加平稳。
举个例子，
我们日常在开车的时候，车辆从静止状态到开始移动的这个瞬间，对于能量的消耗其实是最大的。
也可以理解为，这个时候摩擦力对机械的影响最大，容易产生误差。
所以日常如果堵车，一会走，一会停，会比在高速公路上飞驰，对于汽油的消耗量大非常多。
而同理，如果我们急刹车，基本上无法控制车辆的精确停止。
（要不是提前点刹，估计这就撞上去了）
所以，我们往往是看到红绿灯变化时，开始“点刹”。
让车子慢慢的减速，到最后停在停车线附近。
道理是很简单的，具体的物理原理，大家可能到初二物理学力学的时候，会有所接触。
匀加速/减速的走位程序，其实分成3个部分。
1、从静止状态的匀加速运动。
2、到达一定速度后的匀速运动。
3、停止前的匀减速运动。
高手们一般都会编写一个“我的模块”，专门用来处理直线走位的匀加速/减速问题。我当然也是，因为很方便啊。
加速度的字母表示是：小写的a
acceleration加速度
—— 音译：阿克塞勒瑞熏
在匀加速运动的时候，a是一个定值。
V表示速度，V=V0+at，
V0表示初始速度，
注意，这不单单是指静止速度为0的状态。
比如，我们在从100速度匀减速的时候，a就会是一个负值，而V0就是100。
这个概念不能出错。
不然初中的物理老师要来找我说我乱教了。当年，我还挺怕我班主任的。
有了这个公式，我们就好办了。
首先，创建变量，V，V0和Va。（当前速度，初始速度和加速度）
先把V0的值赋予V，
然后V0+Va=V使之循环。
这里我们并不需要去设定时间参数，
因为EV3每一次程序的循环，我们就可以理解为是一个时间参数了，这个时间参数是一个定值，所以我们在这种情况下，无需特别去设定。
然后把V给到动作模块，即完成了。
上面这个程序，是用来帮助各位理清基本概念的。
有人会问，干嘛弄的那么复杂？
这边我要说一句，
一个开发人员，在做一个程序的时候，首先确定的是架构。
我们的程序，当然没有那么简单，所以，清晰的数据结构，是进一步优化这个程序的基础。
我们回到匀加速的问题。
上文中提到，其实我们做这个程序，是为了解决：
从静止状态到匀速状态中间的那段加速状态，目的是为了让程序更稳定。
而另一方面，当静止状态被打破后，摩擦力带来的影响会逐步减小。
因为是圆的嘛。
所以，归根结底，我们是为了解决静止状态带来的一系列误差问题。
为了让机器更加快速的到达我们希望的速度。
在静止被打破后，只要“均加速一点点距离”，即需要马上提速到 最 大 值 。
所以，我们需要对这“一点点”距离做出一个处理。
当V的速度大于20的时候，对V写入一个高速值。并把这个值赋予一个新的变量，Vz。
这个Vz，是我们用来控制电机的值，随着V的变化而变化。
这样一来，我们另起一行，把Vz的值，给到动作模块。
一个匀加速然后瞬间提速的程序就完成了。
动手试试吧。
这是个初步的程序，请同学们先行理解。
我们下次继续。