ROS2入门教程-linux下Debians包安装

ROS2入门教程-linux下Debians包安装

说明：

• 介绍在Linux下通过Debian软件包安装ROS2

通过Debian软件包安装ROS2

• 截至Beta 2，研发者正在在一个临时的测试库为Ubuntu Xenial构建Debian软件包。以下链接和说明参考最新版本。

  • Jenkins Instance

  • Repositories

  • Status Pages (amd64, arm64)

安装源

• 要安装 Debian 软件包, 您需要将 Debian 存储库添加到您的 apt 源。 首先, 授权 gpg key与 apt ：

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

• 然后将存储库添加到源列表中:

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装 ROS 2软件包

• 以下命令安装除ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2- *以外的所有ros-ardent- *包，因为它们需要ROS 1依赖关系。

sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-ardent-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "n" " "`

环境设置

source /opt/ros/ardent/setup.bash

• 如果您已经安装了 Python 包 argcomplete (0.8.5版本或更高版本) , 你可以从下面的文件中获得完成的命令行工具, 如 ros2:

source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

选择RMW实现

• 默认情况下，RMW使用FastRPTS，通过设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp，可以切换为OpenSplice。

使用 ROS 1包的附加包

• ROS 1 安装链接：http://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html

• 在ROS 2和ROS 1都安装配置完成的系统，可以通过ros1_bridge同时使用，如果使用Docker可以避免环境之间的切换等配置，安装如下包：

sudo apt update
sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*

参考链接：

• https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Install-Debians

• http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/78778590