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ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

ROS1/一代机器人系统 少儿编程 401浏览 0评论
ROS与语音交互教程

ROS与语音交互-编写科大讯飞语音SDK的ROS包

说明

  • ROS软件包xfei_asr是集成自科大讯飞的linux的DEMO
  • 介绍xfei_asr的安装和使用
  • 介绍如何发布文字主题转变成语音播放
  • 介绍如何录音并转变成文字输出,并发布主题

xf-ros说明

@author ncnynl <1043931@qq.com>
@time   2016-11-12
@website  http://www.ncnynl.com 

要求:

  • 需要到科大讯飞网站注册帐号(只需要APPID),访问科大讯飞网站
  • 下载linux版本ROS软件包,已经包含需要SDK库文件  github库
  • 安装语音库:sudo apt-get install libasound2-dev (录音)

安装依赖:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libasound2-dev 

下载:

$ cd ~   
$ git clone https://github.com/ncnynl/xf-ros.git
$ cp -R xf-ros/xfei_asr  ~/catkin_ws/src/

修改CMakelist.txt:

target_link_libraries(
   asr_sample
   ${catkin_LIBRARIES} 
   /home/ubu/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread
 )
  • 找到所有的target_link_libraries,修改/home/ubu/catkin_ws为你自己的工作空间/home/xxxx/catkin_ws

修改代码:

  • 找到 .c 和.cpp文件中查找appid = 58249817,替换58249817为你自己申请的APPID.
  • 同时更换自己下载sdk里面的libmsc.so到对应的xfei_asr/lib/libmsc.so (根据网友武哥的测试需要更换才能成功!)

编译:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

文件结构:

ubu@ubu:~/xf-ros/xfei_asr$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   ├── formats.h
│   ├── linuxrec.h
│   ├── msp_cmn.h
│   ├── msp_errors.h
│   ├── msp_types.h
│   ├── qisr.h
│   ├── qtts.h
│   ├── speech_recognizer.h
│   └── xfei_asr
├── lib
│   └── libmsc.so
├── package.xml
├── README.md
└── src
    ├── asr_sample.c
    ├── gm_continuous_digit.abnf
    ├── iat_publish_speak.cpp
    ├── iat_record.c
    ├── iat_sample.c
    ├── linuxrec.c
    ├── msc
    │   ├── b0c4f74dc1f1bd969732c841500eff0d
    │   │   ├── u.data
    │   │   └── urec.data
    │   └── msc.cfg
    ├── sch_speak.c
    ├── sch_text.c
    ├── source.txt
    ├── speech_recognizer.c
    ├── tts_sample.c
    ├── tts_sample.wav
    ├── tts_subscribe_speak.cpp
    ├── userwords.txt
    └── wav
        ├── iflytek01.wav
        ├── iflytek02.wav
        └── weather.pcm

使用说明:

  1. 进入包的src源目录(所有的rosrun要在源目录执行,因为一些相对路径的目录在src目录下
$ roscd xfei_asr/src 
  1. 执行SDK DEMO, 目前可用:asr_sample、iat_sample、iat_record
  • 命令:
$ rosrun xfei_asr asr_sample
  • 效果:(读取src/wav/iflytek01.wav, 并识别出文字)

ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

  • 命令:
$ rosrun xfei_asr iat_sample
  • 效果:

ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

  • 命令:
$ rosrun xfei_asr iat_record
  • 效果:

ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

  1. 运行ROS DEMO,目前可用:tts_subscribe_speak、iat_publish_speak
$ rosrun xfei_asr  tts_subscribe_speak
$ rosrun xfei_asr  iat_publish_speak
  1. tts_subscribe_speak详细使用:
  • 新开终端1:
$ roscore 
  • 新开终端2:
$ rosrun xfei_asr  tts_subscribe_speak
  • 新开终端3:
$ rostopic pub xfwords std_msgs/String "测试ncnynl.com"
  • 效果:

ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

  1. iat_publish_speak详细使用:
  • 新开终端1:
$ roscore 
  • 新开终端2: (订阅xfwakeup主题,发布xfspeech主题和xfwords主题)
$ rosrun xfei_asr  iat_publish_speak
  • 新开终端3:(xfspeech主题是录音专成的文字)
$ rostopic echo /xfspeech
  • 新开终端4:(xfwords主题是错误提示文字)
$ rostopic echo /xfwords
  • 新开终端5:(xfwakeup主题是唤醒功能,每发一次就可以录音一次。)
$ rostopic pub xfwakeup std_msgs/String "ok"
  • 效果:

ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

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ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用(xf-ros )

参考:

  • http://www.ncnynl.com
  • http://www.xfyun.cn/
  • http://blog.csdn.net/zhouge94/article/details/52028698

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