ROS与Arduino-Blink (subscriber例子)

Blink (subscriber例子)

说明

• 这个教程展示如何通过rosserial创建subscribers，点亮Arduino上的LED灯
• 例子来自Arduino IDE，File->Example->ros_lib下的blink， 如没安装Arduino IDE, 参考ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

代码

/*
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

代码解释

1. 代码

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

解释：

• 必需包含的ros头文件和消息头文件

2. 代码

ros::NodeHandle nh;

解释：

• 初始化节点实例，可以用它创建发布或订阅

3. 代码

   void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
   }

解释：

• 创建回调函数messageCb，必需传递常量消息引用值作为参数，这里函数是messageCb。
• 消息类型是std_msgs::Empty，消息名称是toggle_msg
• 在函数内，我们可以引用toggle_msg，但它是空的，就不必要了。
• Arduino每次收到信息就会点亮灯。

4. 代码

   ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

解释：

• 这里实例化订阅，有两个参数，主题名toggle_led和回调函数名，标明主题的消息类型std_msgs::Empty

5. 代码

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

解释：

• Arduino的Setup函数，需要初始化ROS节点处理，并宣告所有的发布或订阅

6. 代码

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

解释：

• 在Arduino的loop函数，调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理。

代码上传

• 利用Arduino IDE的upload功能上传代码到Arduino

运行代码

1. 运行roscore

$ roscore

2. 新终端运行，/dev/ttyUSB0为Arduino设备

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3. 发布主题，点亮Arduino板上的LED灯

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once