ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(EAI F4)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(EAI F4)

说明

• 介绍激光雷达(EAI F4)
• 介绍在ROS中安装和测试

激光雷达(EAI F4)

• EAI F4是低成本的二维雷达解决方案，由EAI公司开发。
• 它能扫描360°，8米半径的范围。
• 它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。

固定雷达

• F4是顺时针方向旋转
• 测距部分在前，有线部分在尾, 前面有个小三角标识前方。

雷达图示

安装

• 建立工作空间（也可以利用现有的），编译包，可以查看驱动文档

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达驱动
$ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
$ cd ~/turtlebot_ws
## 构建flashgo_node和flashgo_client
$ catkin_make 

• 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 或

$ rospack profile

创建别名

• 创建别名/dev/flashlidar

$ roscd flashgo/startup
$ sudo sh initenv.sh

• 注意：要重新拨了雷达数据线再重插。

测试

• 新终端，运行roscore

$ roscore

• 新终端，运行F4和并打开rviz查看

$ roslaunch flashgo view_lidar.launch

• 效果：

• 运行F4和查看测试应用

$ roslaunch flashgo lidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun flashgo flashgo_client

• 效果：
  

参考：

• https://github.com/EAIBOT/flashgo