ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v2摄像头

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v2摄像头

说明：

• 介绍如何在ros中安装和使用kinect v2摄像头
• 介绍libfreenect2包使用，kinect v2的开源驱动
• 介绍iai_kinect2包，kinect v2的ros包
• 环境：Ubuntu 14.04 + indigo

libfreenect2安装：

• 默认已经安装opencv
• 安装其他依赖：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

• 下载libfreenect2驱动：

$ cd ~
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2
$ cd depends; ./download_debs_trusty.sh

• 安装libusb

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

• 安装 TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• 安装GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

• 如果上面安装不了，使用如下方法:

cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

• 安装OpenGL的支持库

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

• 如果最后的命令有冲突，忽略就行
• 安装OpenCL的支持库

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet; sudo apt-get update; sudo apt-get install beignet-dev; sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

• 编译libfreenect2

cd ~/libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. 
make
make install

• 如果想指定安装目录：

cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2

• 建立别名

cd ~/libfreenect2
sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

• 重插kinect2，即可识别。
• 运行kinect2

cd ~/libfreenect2/build
./bin/Protonect

• 无错误，显示图像

iai_kinect2安装

• 安装iai_kinect2

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
$ cd iai_kinect2
$ rosdep install -r --from-paths .
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

测试

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行

$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

• 新终端，执行

$ rosrun kinect2_viewer save_seq hd cloud

参考：

• https://openkinect.github.io/libfreenect2/
• http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824
• http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
• http://www.cnblogs.com/qzwblog/p/5612509.html