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rbx2代码解读-rbx2_description

ROS1/一代机器人系统 少儿编程 420浏览 0评论
rbx2代码解读

rbx2代码解读-rbx2_description

说明:

  • 介绍rbx2的模型及相关素材

文件树及说明:

├── CMakeLists.txt
├── launch                                          #启动各种模型
│   ├── box_robot_base_only.launch                  #基座模型
│   ├── box_robot_base_with_laser.launch            #基座+激光模型
│   ├── box_robot_tele_torso_with_arm.launch        #基座+立柱+机械臂
│   ├── box_robot_with_arm.launch                   #基座+机械臂模型 
│   ├── box_robot_with_kinect.launch                #基座+kinect模型
│   ├── box_robot_with_pan_tilt_head.launch         #基座+头部云台模型
│   ├── box_robot_with_pan_tilt_head_xtion.launch   #基座+头部云台,搭载xiton深度相机模型
│   ├── box_robot_with_torso.launch                 #基座+立柱
│   ├── box_robot_with_two_arms.launch              #基座+2个机械臂
│   ├── box_robot_with_xtion.launch                 #基座+相机
│   ├── pedestal_pi_head_only.launch                #pi机器人+云台
│   ├── pedestal_pi_no_gripper.launch               #pi机器人+无抓手
│   ├── pedestal_pi_with_gripper.launch             #pi机器人+抓手
│   ├── pi_robot_base_only.launch                   #pi机器人模型
│   ├── pi_robot_base_with_laser.launch             #pi机器人+激光模型
│   ├── pi_robot_tele_torso_with_arm.launch         #pi机器人+立柱+机械臂模型
│   ├── pi_robot_with_arm.launch                    #pi机器人+机械臂模型
│   ├── pi_robot_with_kinect.launch                 #pi机器人+kinect模型
│   ├── pi_robot_with_pan_tilt_head.launch          #pi机器人+云台模型
│   ├── pi_robot_with_pan_tilt_head_xtion.launch    #pi机器人+云台+xiton相机模型
│   ├── pi_robot_with_phantomx_gripper.launch       #pi机器人+phantomx抓手模型
│   ├── pi_robot_with_tele_torso.launch             #pi机器人+立柱模型
│   ├── pi_robot_with_torso.launch                  #pi机器人+立柱模型
│   ├── pi_robot_with_two_arms.launch               #pi机器人+两机械臂模型
│   └── pi_robot_with_xtion.launch                  #pi机器人+xtion相机模型
├── mainpage.dox
├── meshes                                           #STL、dae 3D图型
│   ├── 68-02403-125_Spacer.dae
│   ├── 68-02421-8000-RA_Turtlebot_F-F_Standoff.dae
│   ├── 68-04552-1000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│   ├── 68-04552-2000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│   ├── 68-04556-RA_Kinect_Standoff_Assy.dae
│   ├── arm_head_base_plate.dae
│   ├── asus_xtion_pro_live.png
│   ├── ax12_box.dae
│   ├── ax12_box.stl
│   ├── ax12.dae
│   ├── ax12.stl
│   ├── create_body.dae
│   ├── create_body.tga
│   ├── disc.dae
│   ├── F10.dae
│   ├── F10.stl
│   ├── F11.stl
│   ├── F1.dae
│   ├── F2.dae
│   ├── F2.stl
│   ├── F3.dae
│   ├── F3.stl
│   ├── F4.dae
│   ├── F4.stl
│   ├── F9.stl
│   ├── finger.dae
│   ├── finger.stl
│   ├── gripper_hand_fixed_link.stl
│   ├── guide_rail_fixed_link.stl
│   ├── kinect.dae
│   ├── kinect.jpg
│   ├── kinect.stl
│   ├── kinect.tga
│   ├── pedestal_pi
│   │   ├── pedestal_pi
│   │   │   └── texture.png
│   │   ├── pedestal_pi_collision.dae
│   │   ├── pedestal_pi.dae
│   │   └── pedestal_pi.stl
│   ├── pi_robot
│   │   ├── pi_robot_base.stl
│   │   ├── t-slot
│   │   │   └── Metal_Aluminum_Anodized_.jpg
│   │   ├── t-slot.dae
│   │   └── t_slot.stl
│   ├── pi_robot.dae
│   ├── pi_robot.stl
│   ├── plate_0_logo.dae
│   ├── plate_0_logo.tga
│   ├── plate_1_logo.dae
│   ├── plate_1_logo.tga
│   ├── plate_2_logo.dae
│   ├── plate_2_logo.tga
│   ├── README
│   ├── stl_lowres
│   │   ├── ax12_box.stl
│   │   ├── F10.stl
│   │   ├── F2.stl
│   │   ├── F3.stl
│   │   ├── F4.stl
│   │   ├── F9.stl
│   │   ├── finger.stl
│   │   ├── kinect.stl
│   │   └── pi_robot.stl
│   ├── xtion.dae
│   └── xtion.stl
├── package.xml
├── sketchup
│   ├── pedestal_pi
│   │   ├── pedestal_pi_collision.skb
│   │   └── pedestal_pi_collision.skp
│   └── pi_robot
│       ├── kinect.skb
│       ├── kinect.skp
│       ├── pi_robot_base.skb
│       ├── pi_robot_base.skp
│       ├── t_slot.skp
│       ├── xtion.skb
│       └── xtion.skp
├── urdf                                            #各种相关模型
│   ├── box_robot                                   #箱型机器人
│   │   ├── base.urdf.xacro                         #基座 
│   │   ├── box_arm.urdf.xacro                      #机械臂 
│   │   ├── box_gripper.urdf.xacro                  #抓手 
│   │   ├── box_pan_tilt_head.urdf.xacro            #云台
│   │   ├── box_pan_tilt_head_xtion.urdf.xacro      #云台+xtion 
│   │   ├── box_robot_base_only.xacro               #基座 
│   │   ├── box_robot_base_with_laser.xacro         #基座+激光 
│   │   ├── box_robot_tele_torso_with_arm.xacro     #基座+立柱+机械臂 
│   │   ├── box_robot.urdf                          #基座 
│   │   ├── box_robot_with_arm.xacro                #机械臂 
│   │   ├── box_robot_with_kinect.xacro             #基座+kinect 
│   │   ├── box_robot_with_pan_tilt_head.xacro      #基座+云台 
│   │   ├── box_robot_with_pan_tilt_head_xtion.xacro#基座+云台+xtion相机 
│   │   ├── box_robot_with_torso.xacro              #基座+立柱 
│   │   ├── box_robot_with_two_arms.xacro           #基座+两机械臂 
│   │   ├── box_robot_with_xtion.xacro              #基座+xtion相机 
│   │   ├── dynamixel_box_arm_hardware.xacro        #机械臂硬件 
│   │   ├── dynamixel_box_head_hardware.xacro       #云台硬件 
│   │   ├── kinect_box.urdf.xacro                   #kinect 
│   │   ├── tele_torso.urdf.xacro                   #立柱 
│   │   ├── torso.urdf.xacro                        #立柱 
│   │   └── xtion_box.urdf.xacro                    #xtion
│   ├── materials.urdf.xacro
│   ├── pedestal_pi
│   │   ├── output_ikfast61.cpp
│   │   ├── pedestal_pi_arm_paddle_hand.urdf.xacro  #基座+机械臂
│   │   ├── pedestal_pi_head_only.xacro             #基座+云台
│   │   ├── pedestal_pi_no_gripper.urdf             #基座+无抓手
│   │   ├── pedestal_pi_no_gripper.xacro            #基座+无抓手
│   │   ├── pedestal_pi_pan_tilt_head.urdf.xacro    #基座+云台 
│   │   ├── pedestal_pi_with_gripper.dae
│   │   ├── pedestal_pi_with_gripper_rounded.dae
│   │   ├── pedestal_pi_with_gripper.urdf           #基座+抓手
│   │   └── pedestal_pi_with_gripper.xacro          #基座+抓手
│   ├── pi_robot                                    #pi机器人各种模型
│   │   ├── dynamixel_arm_hardware.xacro            #机械臂硬件 
│   │   ├── dynamixel_head_hardware.xacro           #云台硬件
│   │   ├── grasping_pi_robot.dae                   
│   │   ├── grasping_pi_robot_rounded.dae
│   │   ├── grasping_pi_robot.urdf
│   │   ├── grasping_pi_robot.xacro                  
│   │   ├── kinect.urdf.xacro                       #kinect 
│   │   ├── pi_arm.urdf.xacro                       #手臂
│   │   ├── pi_base_fixed_wheels.urdf.xacro         #基座固定轮
│   │   ├── pi_base.urdf.xacro                      #基座 
│   │   ├── pi_gripper.urdf.xacro                   #抓手 
│   │   ├── pi_paddle_hand.urdf.xacro               #手臂
│   │   ├── pi_pan_tilt_head.urdf.xacro             #云台 
│   │   ├── pi_pan_tilt_head_xtion.urdf.xacro       #云台+xtion相机
│   │   ├── pi_robot_base_only.xacro                #pi机器人基座
│   │   ├── pi_robot_base_with_laser.xacro          #pi机器人+激光
│   │   ├── pi_robot.dae
│   │   ├── pi_robot_rounded.dae
│   │   ├── pi_robot_tele_torso_with_arm.xacro      #pi机器人+立柱+机械臂
│   │   ├── pi_robot.urdf                           #pi机器人
│   │   ├── pi_robot_with_arm.xacro                 #pi机器人+机械臂
│   │   ├── pi_robot_with_kinect.xacro              #pi机器人+kinect 
│   │   ├── pi_robot_with_pan_tilt_head.xacro       #pi机器人+云台
│   │   ├── pi_robot_with_pan_tilt_head_xtion.xacro #pi机器人+云台+xion相机
│   │   ├── pi_robot_with_phantomx_gripper.xacro    #pi机器人+phantomx抓手
│   │   ├── pi_robot_with_tele_torso.xacro          #pi机器人+立柱 
│   │   ├── pi_robot_with_torso.xacro               #pi机器人+立柱
│   │   ├── pi_robot_with_two_arms.xacro            #pi机器人+两机械臂
│   │   ├── pi_robot_with_xtion.xacro               #pi机器人+xtion相机
│   │   ├── pi_tele_torso.urdf.xacro                #pi机器人+立柱 
│   │   ├── pi_torso.urdf.xacro                     #pi机器人+立柱
│   │   ├── test.urdf
│   │   └── xtion.urdf.xacro
│   └── sensors
│       └── laser.urdf.xacro
└── urdf.rviz

参考:

  • https://github.com/ncnynl/rbx2/tree/indigo-devel/rbx2_description

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