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上周内容发完，很多小伙伴都发来了更多问题~
看来大家对陀螺仪传感器好像都蛮感兴趣的。
有一些朋友尝试上周的程序后，发现小车在不停的转圈，蛮正常的其实。
第一， 陀螺仪传感器每次使用，一开始都要重置一下，这个请注意。
第二， 参数调整，正负值调整，你要动脑子的，要根据自己的具体情况调试的，别照抄我给的程序，我只是给一个思路。
以上两点请大家注意。这节课就把答应的内容继续更下去。
注意，我给的是思路！不是程序编法！
不以理解的态度看发文，必然进坑~，传的是心法，招式得自己练！
用时间参数来控制程序，这种方法非常多见。
主要还是因为，电子产品的时间参数极为精准，很多EV3的程序，如果把最终的关键参数定在时间上，那么实际运行时，就会非常精确。
（就EV3的使用场景而言，你的硬件再怎么有误差，多运行个0.1~0.5秒，少运行个0.1~0.5秒基本上就可以忽略所有误差了。而这对于电子产品来说，属于精确控制的范围。）
但我们一定要研究的是，
如何让时间参数跟实际效果产生匹配和某种对应的关系？
As we all know，很多机械结构的程序，都是基于“反馈”来自动重复调整误差的。PID控制的核心理论也是这个。
在某个我们合理的单位时间内，研究实际反馈值和理论值的关系，就可以让机器实现自动纠错。
转向的输出设备，我们当然是用电机了。
那么在转向的问题上，电机和时间参数如何关联呢？
首先，我们可以思考一下。
如果一个机器要在单位时间内转360度。
那么，也就会出现一个新的单位，即：多少度/时间。
（角速度的单位是：弧度每秒，不是一回事。）
假设360度要我们在12秒内完成转向，那么，这个值的转角速度，就是30°/s。
30°，是由两个电机的转向来完成，而控制最终转向角度的，实则是两个轮子的速度差。
这些关系理清楚后，
我们会发现：
在一个单位时间内，让实际转向的角度（陀螺仪给的）和理论值（我们要求的）发生关系，就可以自动反馈出两者的差值；
用这个差值指导电机的转动，就解决误差问题；
并可以用时间参数，精确控制出转向角度。
那么接下来就可以开始研究这个程序了。
假设：
1、机器旋转1个全角，是360°。这个我们作为第一个条件。
2、我们让它跟时间的关系关联起来，希望在12秒内转完。这个我们作为第二个条件。
以上两个条件得出的结果就是，每1秒，要转30°。
我们先把这个变量给做出来，这个变量算出来的结果，单位就是：度/秒
用时间模块与之相乘，就可以得到每一秒需要转动的度数。（秒被抵消了）
第一秒，30度
第二秒，60度
……
3、陀螺仪给的是一个实时反馈的值。
也就是，当机器在现实中，每转1度，用了多少时间，在这个情况下够不够完成1秒转30°，它会“监督”着，每当多了或者少了的时候，它会自动给到一个参考值，帮助电机调整转速差。
所以，这两者，他们的关系是，差值关系。
不同的结构做出来的东西有大有小。
如下图，两个电机之间的距离是不同的，这个距离，决定了圆圈的半径。
从A走到B，和从A’走到B’的线段长度不一样，所以，在相同单位时间内的速度要求也不一样。
由于我们有了陀螺仪这个帮手，速度，变成了它自己控制的东西！
有木有很能干？？你们老不用它……
实时的角度和理论角度之差，编程了电机功率控制的参数。
少的，就要加速；
多了，就要减速。
把上面的理论值和这个实际值相减，就可以得出每秒转动中出现的误差。
第一秒，理论：30度，实际：29度，差值1度，加快一点。
第二秒，理论：60度，实际：62度，差值-2度，减慢一点。
……
我们假设一个电机不转动，另一个电机转动，这样来转。
那么就只需要控制一个电机的功率即可。
但是，就像我们刚刚所说的，结构的变化会带来半径的变化，也就是说，对电机转动的要求是不一样的。
同样的情况下，
大结构，自然转动的功率要求就高一些；
小结构，就低一些。
而功率上，差个1~2这种值，其实看不太出来。甚至有时候误差直接就抵消掉了。
所以，我们可以加入一个参数，让电机的功率调整值扩大一些。
比如，乘个3。
但这也是有极限的。
比如，如果结构很大的时候，又要求，1秒转90度？
这种情况下，电机即便开足马力，也达不到这个要求，那么就要考虑其他的方式去做了。
在使用这个思路制作程序的时候，
我们要设定合理的条件，不能让理想值突破现实硬件能力本身。
大家可以尝试调整各种数据，看看变化效果。
诶，对了，不是说教大家转90度嘛？怎么转360度了呢？
傻伐傻伐？……
360度，12秒。
那么90度，多少秒啦~
戆伐戆伐（上海话）?……
程序运行的设定时间参数去呀！
做成一个“我的模块”参数只要拉出来，以后使用方便多多！
程序还是大家自己多研究，我只是抛砖引玉而已。
具体的模块配置和参数调整，还是需要大家自己动手去感觉哦！
怎么走椭圆？怎么走扇形？
万变不离其中，这种研究很好玩，而公式大家在读书的时候都学过！
学以致用，探索研究才是STEM的精髓。
本文有坑，再照抄试试呀，哼哼~
动手的朋友，一定会自己发现。