友情提示：380元/半年，儿童学编程，就上码丁实验室。
如果需要学习本阶段课程，建议先学习本号内《基础硬件篇和基础编程篇》。
学习本篇请下载 LEGO Mindstorms 教育版软件
这个课题内容是跟一些圈子里的老师进行问题回复的时候发现的。
今天希望给大家的是一个思考课题。
这个课题有点长的，我准备是2周内容。
我发现：
绝大多数玩EV3的人在编程和提供一些路线解决方案的时候，都依赖于电机自身的转动和颜色、红外、超声波传感的数据。
但是这里就有了一个问题，大家都说到：
不精准，有误差，甚至误差特别大的情况。
其实就是数据和实际不匹配的情况，这样一来，
往往让机器走直线？或者走一个正方形都会变得困难。
而机器人比赛，移动和转向算是一个基本要求，如果没有办法做到相对精确，那几乎80%的动作要求就都是不精准的。
我最吐槽，就是比赛中，各个选手都把机器做的很大很大，以便借助场地的各个边缘（墙面）来解决移动精准问题。
本人认为：
这根本就算变成在比谁的器材量充沛了。换言之，比谁有钱。
而我们其实在这个过程中，对解决方案的设计和程序改进，并没有做出正确的努力方向。
假设，如果学生自己去参加比赛，只有核心套装，咋办？
今天老丁给一个思路。
曾经我和学生遇到过一个比赛的题目。
矩形是桌子大小，中间的椭圆是障碍，小车从A线出发，绕桌子走4圈半，至B线。要求60秒整。
比2轮，取好的成绩。
评分标准（只是记了下大概）：
1、不碰东西
2、不掉
3、60秒，每超过或不足0.1秒，扣1分。
这场比赛，小陈同学（4年级）代表自己小学去，我认为他的成绩是以绝对实力碾压所有对手拿到冠军的。
说下他的成绩吧，具体成绩忘了。
两次成绩都是90+，两次成绩差1分。也就是误差0.1秒！
这张图是小陈的机器人程序所走出的路线图。不得不表扬一下。
我们经常在使用EV3的时候，会忽略一个重要参数，时间。
电机旋转，会有误差；
传感器数据，会有误差；
但是，电子产品的时间参数几乎是没有误差的，是不是？
而时间参数，对应的是实际运行效果。这个和PID的控制思路是一致的。
实际运行效果如果能够作为一个反馈，帮助我们的电机等等动作模块自动调整数据。
那么，无论这个电机的误差有多大（只要不是大到坏了的地步）。都可以实现精准移动、转向。
今天我们先说一个简单的好了，走正方形。
正方形无非是两步，直线、转角。重复即可。
如果仅仅使用编程软件制作出这样的控制电机的程序（数据我是乱写的不要参考）。
那么，无论你怎么调试，可能都没法走出完美的正方形。
这个我相信大家都有感受。
我个人在指导学生做这样的基础练习的时候，一定会用陀螺仪。
什么？
陀螺仪那么不稳定！
EV3陀螺仪的性能就是辣鸡！
最搞不懂的就是陀螺仪！
……
这样的骂声在网上几乎是一整片一整片的。
好吧，我只能说，这些兄弟们不一定会用。
虽然这个陀螺仪确实不那么精密。
首先是理解。
很多朋友觉得陀螺仪是给了角度或者角速度的参数。而这个参数作用不大，对不？
事实上，很多时候，陀螺仪给到的是对于机器人移动过程中的一种参考数据，也是一种实际运行状况的表现。
比如，你要走一条直线，用移动转向模块。
但两个电机有误差，
或者机器本身的重心不对，
或者轮子的摩擦力大小有区别……
反正就是走不了直线。
这个时候，陀螺仪传感器就可以实时给到一个数据反馈，当我们肉眼还没有看出来的时候，它就可以告诉机器，实际上，走偏了。
陀螺仪其实给的是什么？
是单位时间内，机器移动所产生的实际角度变化，或称其为实际角度误差。
最重要的是，这个变化数据，不是以秒来计算的，而是实时反馈的，一有变化，就会反馈！（我们之后的内容中会告诉大家如何设定成为秒误差）
多么华丽的功能！
要稳定的走出直线，那么让陀螺仪作为一个判断辅助，再合适不过了！
首先，我们要把陀螺仪尽量“牢固”地安装在机器的“中间”位置。（不要简单的用个轴搞定，陀螺仪很敏感，避免晃动。）
然后，每次程序运行的时候，都需要它自动重置数据。
这个过程其实也是让机器定位自己的方向。
再然后，移动转向模块的直行方向值是0。所以我们的数据标准值是0。
陀螺仪在单位时间内发现的实际角度变化（误差），与0做一个差。
然后乘以一个参数，这个参数是用来实时调整转向的效果的。建议1~5的范围内。（另外需要注意，根据不同的结构带来的转向效果，如果是反向的，则取负值。）
这个数据越大，你越会发现走出的不是直线，而是一条不断调整，接近于直线前进目的的线路。
但这样其实很好的解决了，我们走直线的问题的。
至于走多远？设置个循环结束的时间参数，不就行了！
用时间控制比用电机度数、圈数控制精确多了。
最后，你有兴趣可以去试试上面提到的那个比赛题目，看看自己能否做出一个绕4圈误差在1秒内的程序方案。
那么下节课，我会讲，如果利用时间和陀螺仪，精确控制转向角度。