如果需要学习本阶段课程，建议先学习本号内《基础硬件篇和基础编程篇》。
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上周的课程可以说是一个说明。
双色感由两个色感探测值之间的差，来控制两个电机的转速差。可以叫差值巡线，也可以叫差速巡线。
很多朋友问我一个问题，移动槽和移动转向模块有什么区别？
两个移动模块的区别
从本质上来说，两个模块非常相似，都是可以达到同时控制两个电机转动的目的。
但移动转向模块内嵌了一个“脚本”，关于脚本是什么东西，我在之前基础编程课程里面有过一些说明。大家可以去看一下。
这个脚本在我们使用模块的时候是看不到的，在它的代码层面。这是用来控制两个电机转动的实际速度误差的。
简单说，就是在设定完转动的要求后，当发现一个电机的转速比另一个快了或者慢了，就以设定的具体项为标准，自动加快一点或减慢一点，补充电机的转速误差，使两个电机的速度保持稳定，从而让运行结果不出大误差。
我们都知道，通常我们会使用两个电机分别带动两个轮子的转动，而两个轮子不同的转速变化使得我们的移动方式发生了各种改变。
移动转向模块中的脚本，可以在两个电机转动时，通过电机反馈的转动情况，来计算和调整其中的误差，以使得真正的移动效果更佳稳定。
当我们需要使用直线前进、后退的时候，因为电机和电机之间有误差，使用这个模块，可以让“直线”行为变得更稳定。同理，“弧线”也是一样。
所以在这些情况下，使用移动转向模块是非常合适的。
而移动槽模块，其本质是独立控制。但它可以实现一个电机顺时针，一个电机逆时针的反向转动，以完成旋转等等动作。俗称“坦克式移动”。
说这些原因，其实我是想说明，移动，其本质就是控制电机。通过控制两个电机之间的速度差和转动方向，我们可以实现各种动作。而巡线的本质也一样。
即，通过外部条件数据，控制两个电机带动的轮子速度差，来完成巡线动作。
了解完动作之后，那么我们更多的想法就是处理数据了。
前面两周，无论是我们通过动作特点来完成的单色感摆动巡线、通过数据差来控制速度差的双色感差值（差速）巡线。
根本上的区别，是处理数据的方式决定的。
这就需要我们对各种情况下的数据处理有自己的分析和理解。
那么现在进一步看一下差速巡线这个题目，在很多情况下，光是会巡线程序了，没用。
实际任务场地，不太会简单到只要套上个程序就能完成任务的地步。
So，举个例子，像我们碰到下面这个场地。
中间有线段缺失的部分，同时要求在终点停下。
这个时候，在中间段和重点，差速会失效。原因是两个传感器相减得出的值，在两边都是白色，和两边都是黑色时是相同的。
按照之前的程序，两边值相减等于零的话，机器会始终保持直线前进。
那么这个时候，该怎么办？
往往很多“死记硬背”的学生，这时候就碰到大困难了。
其实我们只需要根据要求，补充条件就可以了。
通过观察，会发现，中间的线段断开，本身对程序没有影响。机器两遍传感器的数据仍然保持相等，所以机器会直行，直到再次碰到黑线。
问题是在终点。两边纯白和纯黑，差值都是0。我们当然无法通过这一个条件来实现程序停止的控制要求。
之前有在课程中说过，我们要善于利用变量的创建和读取，来简化程序步骤，使得程序更加干净。
所以，我们把色感的差值，创建为变量，独立出来，作为一个数据。
而用另一个主循环，控制具体的动作要求。
因为终点是两边黑线的情况，所以我们可以把这个条件合并在控制动作的主循环内，以完成循环结束的要求。
这样一来，
整个程序的数据获取和处理，是一个循环。
动作的开始、停止要求，也是一个独立的循环。
我们就可以完成这个需求。可以看一下下面这个视频，来调整一下自己的实际数据参数，让程序变得更稳定。
（视频来源于网络）
下一周，我们可以讲一下比较“高深”的，PID巡线法。