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上周的匀加速程序，道理上已经说的七七八八了。
今天我们进一步来完善这个程序。
一个前进动作，包含了三部分：
1、 匀加速前进
2、 匀速状态前进
3、 匀减速前进直至停止
上周我们主要是完成了匀加速的部分。
先要说明的一点是：
这个程度最终我们希望的是要达到“方便”的要求。
这个目标是不可以忘记的！
所以这三个部分的程序最终需要连接起来，制作成“我的模块”。
很明显，这三者之间是3个循环，
所以循环的结束判断，是一个关键的部分。
举个例子，
我们如果要让电机走1000度（Degree）。
那么3个部分可以分为：
匀加速30%，匀速60%，匀减速10%；
或者匀加速20%，匀速70%，匀减速10%；
……
这个大家自己调试处理。
那么如何处理这个Degree
（度数的意思，另外大学的学位也叫degree，还有钢琴的音阶也叫degree。）
就需要我们来设定一下，让电机的转动反馈帮助我们进行程序的“承上启下”。
回到这个程序中。
当匀加速的程序编完后，如果要衔接下一个部分。我们可以读取电机的反馈值。
首先，在程序最开始的时候，增加创建一个D变量（Degree）
请注意，这个变量在后面创建“我的模块”时，非常重要，它在整个程序中，其实是个常量！
然后，将均加速阶段的比例，写入主循环内，
实时读取电机反馈的转动度数，与这个数据产生对比，
成为一个“匀加速阶段停止的条件”。如下图：
因为我们用的是移动转向模块，所以只需要一个电机的反馈，就可以认为是达到了“要求”。
这样，第一个主循环，也就是“匀加速部分”就搞定了。
第二部分，是匀速状态前进。
在这个状态下，机器人可以以高速的状态前进，并且几乎可以保持没有转速误差的状态。
这个程序很简单，我们无需对速度值做任何操作，因为这个值不进行操作的时候是不会变的。按照上一节课，我们这时V和Vz的值是90。
（没看明白？请跟上个课程一起看。）
但是我们同样需要设定一个结束条件。
把第一个主循环的“承上启下”部分选中，CTRL+C，CTRL+V一下。
在设定好匀速前进部分变量D的比例值，即可。
为什么是0.9？不是0.6吗？
那是因为，电机累积的值是一个总量。所以，我们是拿电机转动的总量跟D进行数据对比的。0.3+0.6=0.9呀。
这样，我们就完成了第二部分。
第三部分，是匀减速状态前进，直至停止。
经过我们上一节课的内容，匀加速会了吗？不会的话回头去看一下上一篇好吧。
匀减速和匀加速其实是一个道理。只是一个加速度是正的，一个加速度是负的。
我们继续复制黏贴大法！
选中，CTRL+C，CTRL+V，
把整个匀加速部分复制下来。
然后进行一些修改。
1、V-Va
2、去掉瞬间加速的部分
3、修改最后的结束条件
由于我们最终的状态是停止，所以，这个条件表达起来应该是：
当走到了D的值“or（或者）”电机转动速度为0的时候，程序停止。
之后，整个程序的数据处理部分套上大循环，循环1次。
这样数据处理部分就全部完成了。
细节优化：
1、由于电机不会自动重置计数，所以，每次这个程序运行时，都需要重置一下电机，所以在数据模块的大循环之外，需要加上电机重置的模块。
2、我们还需要用变量D，来控制一下“动作部分”的结束要求。
创建模块：
按键盘：CTRL+A，全选整个程序。按住CTRL，点“开始模块”，去掉它。
菜单栏：工具——我的模块创建器
不会？具体的教学可以看号内“基础编程”篇里面的内容。
在这个程序中，我们可以设定几个参数，以方便我们日常使用。
初始速度，一般就是0，但有些时候不是。
加速度，一般取值1~5，自己尝试吧
总度数，类似于各种电机模块的“旋转角度”，也就是我们的变量D。
最终我们创建出这样的一个模块。注意一下参数的链接。
然后我们就可以在我的模块里面找到这个模块了。
以后要用起来的时候。比如：
从静止开始的状态，那么初速度就是0；
加速度为3；
电机总度数需要转1200。
我们只要这样设定一下参数，就可以了。
是不是很方便？
好啦，请各位自己操作试试吧。
注意
这是个草稿程序，我自己用的那个比这个要复杂的多。出于教学目的，所以给大家提供这样一个思路。
效果好不好，应该如何修改，请各位自行研究一下。比如这个程序适当优化就可以作为后退使用。
老丁愿意分享思路，但不希望同学们都是照抄，如果要给大家抄程序，那么我也就没必要做这个公众号讲那么多话了。直接开几个源，不就行了。
有很多朋友给我留言，问的问题其实都是之前在基础课里面讲过的东西，一问我就知道，根本没看我之前的稿子。
我每篇课程要花至少3个小时写，
也给大家保留着……
唉，有种失落感。
好了，第一个竞赛用的程序思路讲完。
后面我会讲第二个。希望能帮助到大家。