2018FLL的中国公开赛结束啦！
遇上很多号里的朋友，有学生、家长也有教练员们。
跟大家交流后，收获也挺多的。
其实这样的比赛，是一个跟别人交流分享的难得机会。
如果只顾着比赛，是不是可惜了点内？
所以，忙不迭地赶回上海，开始码文字，得把号里面朋友们给顾忌上不是~
今天我们还是就竞赛的一些基本程序，给大家一些建议。
在场地赛环节中，和走位一样重要的，还有一点，
就是定位。
一般的场地设置里，都会有一些黑色的线段，供大家使用。
我们遇到这些条件时，会用双色感确定机器的位置，从而让长路线，变成各个短路线，这样电机的误差就可以得到很有效的控制。
普通的单、双色感定位，会由于训练与赛场的环境不同、色差、惯性等等原因，而造成定位不准确。
今天给大家分享的就是一个双色感定位的方法。
很有用的哦！
在现实场景中，我们面对的场景变化，会带来参数的变化。
归根结底，有2个数值。
1、光线反射值
2、电机转动值
所以，我们要解决的，就是这些值变化所带来的问题。
首先我们要知道，色感不管用几个，产生的反应，往往都是用对比法。
——让色感之间的值产生一个对比，从而解决问题。
换言之，场地如果变了，反射纸会变化，但！比较值一般变化还是很小的。
随便编个例子，比如：
训练时候反射值分别是30，29；
到了场地，40，41。
参数的变化在可以达到10左右。而对比值，差距只有2。
对不？
所以，在测试环节的时候，我们只需要测试好标准值，程序只要修改“一个参数”，就可以解决了。
回到程序，我们首先做出3个变量。
Power（电机功率）
Compare（比较，对比方法）
Reflect（反射）
我们先做主程序的第一部分，
——找到黑线
这是个独立的程序，那么我们就先要定义动作模块。
Power的值直接给到电机，作为功率值。
用变量模块是为了方便我们自己以后修改，最终这个模块要做成“我的模块”方便日后使用。
当程序开始启动，这个时候，电机就会转动前进。
之后，就会遇到黑色的线。
所以我们接着把反射值和比较值，作为定位环节触发的条件。
这里的反射纸和比较值，也是我们设定的，根据实际场地变化，可以进行一些数据调整。我们文末说明。
当程序进行到这一步时，意味着其中一个色感看到了黑色的线，电机停止转动后，我们要让它往后退一点（以防有些时候因为惯性停止位置越过了黑线）。
这样，第一部分就完成了。
接下来，我们开始真正的的定位部分，
——定位黑线
一般，竞赛的车体部分，色感和两个电机的位置都是并排对称的。
所以，
1号色感对B电机，2号色感对C电机。
反正就是在同一侧，电机和传感器一一对应。
还记得吗？
我们以前做过一个距离越近，功率越低直至0停止的程序。
这里其实是一样的！
不同的是，我们的反射值实景情况下几乎不会到0的状态，可能你去测，测下来最小值是15甚至20。
所以我们需要在程序的最前面，再加上一个实际测试值：
Offset（补偿值）
补偿什么？
前面我们不是退回来一点点吗？
那我们要走到黑线定位，这一小段距离，就是我们要补偿的电机转动。
增加第二部分的主循环。
当一侧的颜色传感器离黑线（我们设定的offset值）越近的时候，功率越小，直至0。
这样，两个电机就会越接近黑线的定位置（补偿值），越慢，直到停下来。
最后，我们要写入一段程序停止的结束条件。
1、两个电机的转动都为0的时候。
2、同时两个色感的对比值为0的时候。
如下图，作为整个程序的停止条件。
最后，程序全部停止时，锁死电机，
看一下完整的程序。（点击大图）
我们可以把这个程序作为一个我的模块来方便使用。
这一步就不说明了，大家自己设置一下即可。
以下是对于这四个可设定变量的说明。
1、Power：
程序启动时的电机功率，一般30以下比较稳。
2、Compare：
比较方式，1、2、3、4、5分别对应小于到大于的比较方法，大家可以参考正常模块的值对应的比较方式。
3、Relfect：
反射触发值，如果场地上纯黑线，测试下来是15，那么这里就写15及以上的接近数字，这个是用来触发定位环节的。
4、Offset：
补偿值，让电机参照传感器的值，自动补偿转动角度，使机械慢慢移动到规定的黑线位置。最小值为纯黑线测试下来的那个数值。
试试看吧，自己再根据实际情况调整一下哦！