在ubuntu安装qt creator 并配置开发ROS

对于Github上获取的优秀程序，光在文本阅读器上阅读，想要读懂程序结构进而深入学习程序和算法，效率不高。工欲善其事必先利其器，因此搜索如何在ubuntu上安装qt的方法，本文总结安装qt creator的步骤，以及配置开发ROS的步骤。本文所有步骤均在ubuntu16.04测试，其它版本应该大同小异。

1 安装qt creator

通过命令行安装:

$ sudo apt-get install qtcreator

安装成功后，输入命令启动：

$ qtcreator

至此，说明安装成功。

2 配置开发ROS

这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

打开terminal，输入下面的命令：

sudo gedit ~/usr/share/applications/qtcreator.desktop

可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Exec=qtcreator %F
Icon=QtProject-qtcreator
Type=Application
Terminal=false
Name=Qt Creator
GenericName=Integrated Development Environment
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.nokia.qt.qmakeprofile;application/vnd.nokia.xml.qt.resource;
Categories=Qt;Development;IDE;
InitialPreference=9

修改 Exec 变量一行，在中间添加：‘bash -i -c’，即改为 ：

Exec=bash -i -c qtcreator %F

保存并退出。

添加’bash -i -c‘是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在~/.bashrc 文件内）。

此外，若是通过terminal启动qtcreator，也能自动加载ROS变量，有时候习惯于从桌面快捷方式启动qrcreator，才会提及如何修改qtcreator.desktop文件。

3 开发ROS程序

只需要使用qtcreator打开对应的CMakeLists.txt文件，即可运行CMake对项目进行配置，正是使用qtcreator进行ROS程序开发的方便之处。

（1）打开项目

qtcreator->File->Open File or Project…->

比如找到’send_goals’的CMakeLists.txt文件：

‘Build Location’保持默认即可：

‘Next’->’Run CMake’:

顺利的话将会成功，点击’Finish’即可：

最后是本文的重点：

找到函数/方法、变量的定义与代码回溯

使用qtcreator打开源代码时，光标置于函数/方法、变量中，按’F2′跳转到定义位置，按’ctrl +

ß‘则回溯到原来代码位置。

转自公众号：
Robot404