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ROS入门教程-1.2.5 自定义消息 CATKIN方式

ROS1/一代机器人系统 少儿编程 1470浏览 0评论
ROS入门教程

ROS入门教程-自定义消息CATKIN方式

说明:

  • 本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.

自定义消息

  • 自定义一个消息类型很简单,只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。
  • 请参考创建.msg 文件 (不要忘记选择相应的编译构建系统)。

引用和输出消息类型

  • 消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下。
  • C++代码:
#include <std_msgs/String.h>

std_msgs::String msg;
  • Python代码:
from std_msgs.msg import String
msg = String()

依赖项

  • 如果你要使用在其他package里定义的消息类型,不要忘记添加以下语句到package.xml:
<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>
  • 教程ROSNodeTutorialPython展示了使用自定义消息类型来创建talker和listener的C++和Python实现。

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