ROS与navigation教程-voxel_grid
说明：
- 介绍voxel_grid的概念
概述
-
voxel_grid实现里高效的3D voxel grid。
-
在单元格状态下，占用网格可以支持的3种不同表示形式：标记，自由或未知。
-
由于依赖按位与和或的整数运算的底层实现，体素网格仅支持每个体素列16个不同的级别。
-
然而，这种限制产生了与标准2D结构相当的光栅跟踪和单位标记性能，但其明显快于大多数的3D结构。
代码库
- 参考资料： https://github.com/ros-planning/navigation.git
API Stability
- voxel_grid没有官方正式支持的API。 您仍然可以随意使用代码，只是知道官方不保证当前API的稳定性。