ROS与navigation教程-clear_costmap_recovery

ROS与navigation教程-clear_costmap_recovery

说明：

• 介绍clear_costmap_recovery的相关知识

代码库

• 参考链接：https://github.com/ros-planning/navigation

概要

• 该包为导航堆栈提供了一种恢复行为，其尝试通过将导航堆栈使用的代价地图恢复到给定区域外的静态地图来清除空间。

• clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery是一种简单的恢复行为，其通过恢复到远离机器人的给定半径之外的静态地图来清除导航堆栈代价地图中的空间。

• 其继承了nav_core包中接口nav_core::RecoveryBehavior ，以插件方式在move_base node中使用。

ClearCostmapRecovery

• clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery对象将其功能以C++ ROS Wrapper导出，在初始化时指定的ROS命名空间使用。

• 以下是创建clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery对象的例子：

#include <tf/transform_listener.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h>
#include <clear_costmap_recovery/clear_costmap_recovery.h>

...
tf::TransformListener tf(ros::Duration(10));
costmap_2d::Costmap2DROS global_costmap("global_costmap", tf);
costmap_2d::Costmap2DROS local_costmap("local_costmap", tf);

clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery ccr;
ccr.initialize("my_clear_costmap_recovery", &tf, &global_costmap, &local_costmap);

ccr.runBehavior();

( 1 ) API Stability

• C++ API 是稳定的。

• ROS API 是稳定的。

( 2 ) ROS Parameters

~<name>/reset_distance (double, default: 3.0) 

• The radius away from the robot in meters outside which obstacles will be removed from the costmaps when they are reverted to the static map.

( 3 ) C++ API

• C ++ clear_costmap_recovery :: ClearCostmapRecovery类继承nav_core包中的nav_core :: RecoveryBehavior接口。

• 详细资料请参阅ClearCostmapRecovery Documentation 。

参考链接：

• http://wiki.ros.org/clear_costmap_recovery?distro=melodic