ROS与navigation教程-costmap_2d-range_sensor_layer
说明：
- 介绍range_sensor_layer的概念以及相关知识。
代码库
- 参考链接：https://github.com/DLu/navigation_layers
概要
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range_sensor_layer是costmap_2d中LayeredCostmap的一个插件，使用消息类型是 sensor_msgs/Range ，适用于声呐和红外传感器数据传输。
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Range消息通过使用概率模型整合到代价图中。
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在主代价地图（master costmap）中，高于mark_threshold的概率的单元格会被标记为致命障碍（lethal obstacles），低于clear_threshold的概率的单元格会被标记为自由空间。
API
( 1 ) Subscribed Topics
"topics" ([sensor_msgs/Range][2])
- 距离传感器数据。
( 2 ) Parameters
ns (string, default: "")
- 命名空间，用作所有topic的前缀。
topics (Array of strings, default: ['/sonar'])
- 列出要订阅的Range话题列表
no_readings_timeout (double, default: 0.0)
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如果为0，则该参数无效。
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否则如果该层在该参数指定时间内没有收到传感器任何数据，该层会给出告警并被标记为没有数据流。
clear_threshold (double, default: .2)
- 在主代价地图（master costmap）中，低于clear_threshold的概率的单元格会被标记为自由空间。
mark_threshold (double, default: .8)
- 在主代价地图（master costmap）中，高于mark_threshold的概率的单元格会被标记为致命障碍（lethal obstacles）。
clear_on_max_reading (bool, default: false)
- 是否清除最大距离内的传感器读数。
Usage
- 该层可以通过将以下值添加到代价地图中的插件参数来使用。
{name: sonar, type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}
参考链接
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http://wiki.ros.org/range_sensor_layer
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http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53418044