ROS2入门教程-定义自定义接口（消息和服务）
说明：
- 介绍如何自定义接口
状态：
- 待完善
消息或服务：
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尽管我们鼓励重用已有的标准消息和服务定义。
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然而在很多情况下你还是要自己定义消息或者服务。
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自定义消息和服务第一步时创建.msg或.srv文件。
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定义方式可以参照[[ROS接口]]
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为了方便起见，.msg文件放置于软件包文件夹下的msg文件夹内。
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.srv文件放置于srv文件夹内。
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在写完你的.msg或.srv文件后，你需要在你的CmakeLists.txt文件内添加一些代码。
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使得代码生成程序能够处理你的定义文件。
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先要了解更加详细的教程可以参照pendulum_msgs package，作为一个例子。
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你可以在这个包的CMakeLists.txt文件中看到相关的CMake的调用。