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ROS2入门教程-ROS 2的接口新功能(消息和服务)

ROS2/二代机器人系统 少儿编程 1503浏览 0评论
ROS2入门教程

ROS2入门教程-ROS 2的接口新功能(消息和服务)

说明:

  • 介绍接口的功能

状态:

  • 待完善

新功能:

尚未完成

  • ROS2的接口定义语言和ROS1的非常接近。

  • 基本上所有的ROS1的.msg和.srv文件都可以在ROS2里面重用。

  • ROS2在1的基础上有新增加了一些功能即

    • bounded arrays:

ROS1只支持没有限制的数组(比如int32[] foo)和固定大小的数据(比如int32[5] bar), ROS2 支持有限制的数据(int32[<5] bat) 在有些应用场景下是可以给数组的大小定一个上界的,这样可以节省大量的空间。

  • bounded strings:

同样ROS1也只支持没有限制的字符串。ROS2可以支持有限制的字符串。(string<=5 bar)

  • default values:

ROS1中支持常量(int32 X=123)但没有默认值, ROS 2 支持默认值(int32 X 123) 当创建一个消息或服务时,如果没有额外设置,则会采用默认值。如果设值则默认值会被覆盖。

  • 注意: 在 beta 1版本中默认值只支持数字类型,数字数组类型,和字符串类型(没有经过转义和编码)。

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