Turtlebot3-waffle_pi入门教程-网络设置

Turtlebot3/三代机器人 少儿编程 725浏览 0评论
Turtlebot3-waffle-pi教程

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-网络设置

说明:

  • 介绍如何设置Turtlebot-waffle_pi的主从模式
  • 介绍如何同步时间,如果时间不同步,容易出现TF变换错误

时间同步

  • 主从分别安装chrony,参考文章
$ sudo apt-get install chrony
  • 主从分别安装ntpdate ,参考文章,参考文章
$ sudo apt-get install ntpdate
  • 主从分别同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
  • 检测时间是否同步

    $ date

设置:

  • 图示:

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-网络设置

  • ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信

  • 分别在turtlebot和PC,执行如下命令获得对应的IP地址:

$ ifconfig
  • ubutnu 界面模式设置ip教程:blog.csdn.net/chenxing_banana/article/details/46949257
  • 修改.bashrc
$ gedit ~/.bashrc
  • TURTLEBOT配置如下:
$ export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
$ export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT
  • PC配置如下:
$ export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
$ export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC
  • ROS_MASTER 运行在远程PC上。
  • 让环境生效:
$ source ~/.bashrc

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