Turtlebot3-waffle_pi入门教程-雷达安装

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-雷达安装

说明：

• 介绍waffle_pi上如何进行雷达安装和测试

步骤：

• [Remote PC]安装驱动

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

• [Remote PC]设置权限

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

• [Remote PC]增加view_laser.launch，用于显示激光雷达

$ roscd hls_lfcd_lds_driver
$ cd launch
$ sudo vim view_laser.launch

• 内容如下：

<launch>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find hls_lfcd_lds_driver)/rviz/hlds_laser.rviz" />
</launch>

测试：

• [TurtelBot] 启动雷达

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_laser.launch

• 效果如下：