Turtlebot3-waffle_pi入门教程-雷达安装

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Turtlebot3-waffle-pi教程

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-雷达安装

说明:

  • 介绍waffle_pi上如何进行雷达安装和测试

步骤:

  • [Remote PC]安装驱动
$ sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
  • [Remote PC]设置权限
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
  • [Remote PC]增加view_laser.launch,用于显示激光雷达
$ roscd hls_lfcd_lds_driver
$ cd launch
$ sudo vim view_laser.launch
  • 内容如下:
<launch>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find hls_lfcd_lds_driver)/rviz/hlds_laser.rviz" />
</launch>

测试:

  • [TurtelBot] 启动雷达
$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_laser.launch
  • 效果如下:

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-雷达安装

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