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Dashgo底盘入门教程-应用-AMCL自主导航

ROBOTS/其他机器人 少儿编程 456浏览 0评论
Dashgo底盘入门教程
Dashgo底盘入门教程-应用-AMCL自主导航 说明:

  • 介绍如何实现AMCL自主导航
  • 先完成前一篇的gmapping地图构建

实现步骤:

  • 运行如下命令,启动定位程序
$ roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launch
$ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  • 注意: 在amcl_demo.launch需要修改地图名
  • 在rviz的图形界面点击”2D Pose Estimate”,然后在地图中指定机器人的大致位置。

Dashgo底盘入门教程-应用-AMCL自主导航

  • 在teleop_twist_keyboard的终端小范围前后左右移动小车,小车逐步确定它自身的位置。
  • 判断小车是否定位成功,主要看小车周围绿色的点是否收缩到一起。

Dashgo底盘入门教程-应用-AMCL自主导航

  • 如果不想给定初始位置,可以通过在amcl节点中修改如下参数的值,使粒子洒满地图的各个角落。
<param name="initial_cov_xx" value="8"/>
<param name="initial_cov_yy" value="8"/>
<param name="initial_cov_zz" value="8"/>
  • 如果地图的特征不明显(比如走廊),可能定位失败

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