在我的上一篇教程中《Arduino教程：认识超声波传感器》中，有提到使用Mixly编程获取超声波传感器的值，那么如何在Arduino IDE中编程呢，现将代码公布如下：
下面是对上图中Mixly自动生成的Arduino代码的详细解释：
float checkdistance_2_3() {//测距函数
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
digitalWrite(2, LOW);//向2号数字口写入低电平
delayMicroseconds(2);//延时2微秒
digitalWrite(2, HIGH);//向2号数字口写入高电平
delayMicroseconds(10);//延时10微秒
digitalWrite(2, LOW);//向2号数字口写入低电平
// 检测脉冲宽度，并计算出距离
float distance = pulseIn(3, HIGH) / 58.00;//通过pulseIn函数获取超声波从发射到接收所经过的时间，为什么要除以58呢？请看文章最后。
delay(10);
return distance;
}
void setup(){
pinMode(2, OUTPUT);//设置2号数字IO口为输出状态，接超声波传感器的Trig
pinMode(3, INPUT);//设置3号数字IO口为输入状态，接超声波传感器的Echo
}
void loop(){
checkdistance_2_3();//循环执行checkdistance（测距）函数
}
以上是单独获取超声波传感器的值的代码，checkdistance_2_3函数的返回值distance就是距离值，如果要在串口监视器显示出来，还需要完善，请参考以下代码：
const int TrigPin = 2;
const int EchoPin = 3;
float distance;
void setup()
{
// 初始化串口通信及连接SR04的引脚
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
// 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
pinMode(EchoPin, INPUT);
Serial.println(“Ultrasonic sensor:”);
}
void loop()
{
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
// 检测脉冲宽度，并计算出距离
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
Serial.print(distance);
Serial.print(“cm”);
Serial.println();
delay(1000);
}
在Arduino IDE中如下图所示：
上图代码中，只有pulseIn是比较特殊的命令，其他的都比较常见，因此附pulseIn函数解释：
pulseIn函数其实就是一个简单的测量脉冲宽度的函数，默认单位是us。也就是说pulseIn测出来的是超声波从发射到接收所经过的时间。对于除数58也很好理解，声音在干燥、摄氏 20度的空气中的传播速度大约为343米/秒，合34,300厘米/秒。或者，我们作一下单位换算，34,300除以1,000,000厘米/微秒。即为：0.0343厘米/微秒，再换一个角度，1/（0.0343 厘米/微秒）即：29.15 微秒/厘米。这就意味着，每291.5微秒表示10CM的距离。1厘米就是29.15微秒。但是发送后到接收到回波，声音走过的是2倍的距离呀。
所以实际距离就是1厘米，对应58.3微秒。实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间，你的程序里的第一个distance实际上是时间us。所以换成距离cm，要除以58。当然除以58.3可能更精确。所以我们可以用 pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00获取测得的距离。
以上是在Arduino IDE中，查看超声波传感器测距值的代码，如果还需要根据距离值的变化规律制作避障机器人、液位检测、障碍报警等，还需要在此基础上进行变化，因此最好能像第一个例程一样的，把超声波传感器返回值的获取写成一个自定义函数，这样更有利于多超声波或多类传感器应用的编程，在以后的教程中我将逐渐带领你来学习。
本节内容到此结束。
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