1.4 使用发布器和订阅器交换数据
1.4.1 引言
ROS节点最基本的交换数据的方式是发送和接收消息。消息通过主题传输，在ROS网络中，每一个主题都有唯一的名称。如果一个节点想要共享数据，那么它就要使用发布器将数据发送到主题。一个节点想要接收数据，需要使用接收器监听相应的主题。除了具有唯一的名称，每个主题都具有消息类型，决定主题所能传输的消息类型。
发布器/接收器具有如下特征：
- 主题用于多对多通信，多个发布器可以发送消息到同样的主题，多个接收器也可以接收同样的主题的数据。
- 发布器和接收器与主题是解耦的不挂钩的，它们可以用任何规则创建或者销毁。在主题没有接收器的情况下，消息仍然可以发送到主题上。
主题、发布器和接收器的概念如下图所示：
图4.1
这个例子展示了在ROS网络中怎样发布和订阅主题，另外还展示了：
- 等待直到接收新的消息。
- 使用后台调用的形式处理新消息。
需要的预备知识：1.2开始使用ROS，1.3连接到ROS网络。
1.4.2 订阅和等待消息
在MATLAB®中启动ROS主控节点，创建一个带有若干发布器和接收器的采样ROS网络。代码运行示例：
rosinit
exampleHelperROSCreateSampleNetwork
Initializing ROS master onhttp://bat5136glnxa64.mathworks.com:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_8332 with NodeURIhttp://bat5136glnxa64:35671/
使用“rostopic list”指令查看可用的主题，假设你想要订阅的主题是“/scan”。代码运行示例：
rostopic list
/pose
/rosout
/scan
使用“rostopic info”指令检查是否有节点发布数据到“/scan”主题，下面的指令显示“node_3”节点发布数据到“/scan”主题。
rostopic info /scan
Type: sensor_msgs/LaserScan
Publishers:
/node_3 (http://bat5136glnxa64:53950/)
Subscribers:
-
/node_1 (http://bat5136glnxa64:49726/) -
/node_2 (http://bat5136glnxa64:59432/)
使用“rossubscriber”指令订阅“/scan”主题，如果该主题已经存在于ROS网络中（如本例），“rossubscriber”会自动的检测消息类型，你无须指定。代码运行示例：
laser = rossubscriber(‘/scan’)
laser =
Subscriber with properties:
TopicName: ‘/scan’
MessageType: ‘sensor_msgs/LaserScan’
LatestMessage: [0x1 LaserScan]
BufferSize: 1
NewMessageFcn: []
使用“receive”指令等待新消息（第二个参数是超时时间（s）），输出“scandata”包含了接收的数据。代码运行示例：
scandata = receive(laser,10)
scandata =
ROS LaserScan message with properties:
MessageType: ‘sensor_msgs/LaserScan’
Header: [1x1 Header]
AngleMin: -0.5216
AngleMax: 0.5243
AngleIncrement: 0.0016
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0.0330
RangeMin: 0.4500
RangeMax: 10
Ranges: [640x1 single]
Intensities: [0x1 single]
一些数据类型有与之相关的方便的可视化的方式，对于LaserScan数据，“plot”指令能够绘制曲线图，其中“MaximumRange”指定了曲线的最大值范围。运行示例：
plot(scandata,'MaximumRange',7)
图4.2
1.4.3 使用回调函数订阅数据
你可以指定一个回调函数接收新的消息，而不必采用“receive”指令的方法。这种方法使得其它MATLAB代码能够在订阅器等待新消息的同时继续执行。如果想要使用多个订阅器，那么回调是必须的方法。
使用“exampleHelperROSPoseCallback”回调函数，订阅“/pose”主题。一种在主工作空间和回调函数中共享数据的方法是采用全局变量。定义两个全局变量“pos”和“orient”。代码运行示例：
robotpose = rossubscriber('/pose',@exampleHelperROSPoseCallback)
global pos
global orient
robotpose =
Subscriber with properties:
TopicName: '/pose'
MessageType: 'geometry_msgs/Twist'
LatestMessage: [0x1 Twist]
BufferSize: 1
NewMessageFcn: @exampleHelperROSPoseCallback
从“/pose”主题中接收到新消息时，全局变量“pos”和“orient”将在“exampleHelperROSPoseCallback”回调函数中赋值。
等待几秒钟，确认订阅器能够接收到消息，当前的位置和方向数据，将总是存放在 “pos”和“orient” 变量。代码运行示例：
pause(2)
pos
orient
pos =
-0.0725 -0.0805 -0.0628
orient =
0.0364 0.1791 0.0041
如果在命令行里输入几次的“pos”和“orient”，将会看到相应的数据不断的更新。
清除订阅器变量的方式停止位姿订阅器。代码运行示例：
clear robotpose
注意：除了使用全局变量，还有很多种方法从回调函数中提取信息，例如，可以传递一个句柄对象作为附加的参数到回调函数中。关于回调函数的定义详见Callback Definition文档。
1.4.4 发布消息
创建一个发布器，用于发送ROS字符串消息到“/chatter”主题（下回分解）。代码运行示例：
chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String)
pause(2) % Wait to ensure publisher is setup
chatterpub =
Publisher with properties:
TopicName: '/chatter'
IsLatching: 1
NumSubscribers: 0
MessageType: 'std_msgs/String'
使用“rostopic list”命令，确认“/chatter”主题在ROS网络中是可用的。代码运行示例：
rostopic list
/chatter
/pose
/rosout
/scan
为“/chatter”主题定义一个订阅器，当接收到新的消息时，“exampleHelperROSChatterCallback”将会被调用，显示消息中的字符串内容。代码运行示例：
chattersub = rossubscriber('/chatter', @exampleHelperROSChatterCallback)
chattersub =
Subscriber with properties:
TopicName: '/chatter'
MessageType: 'std_msgs/String'
LatestMessage: [0x1 String]
BufferSize: 1
NewMessageFcn: @exampleHelperROSChatterCallback
创建并填充一个ROS消息，用于发送到“chatter”主题。
chattermsg = rosmessage(chatterpub);
chattermsg.Data = 'hello world'
chattermsg =
ROS String message with properties:
MessageType: 'std_msgs/String'
Data: 'hello world'
Use showdetails to show the contents of the message
发布一个消息到“/chatter”主题，观察到字符串被订阅器回调函数显示。
send(chatterpub,chattermsg)
pause(2)
Chatter Callback message data:
ans =
hello world
一旦你发布字符串数据，“exampleHelperROSChatterCallback”函数就会被调用。
1.4.5 关闭ROS网络
从ROS网络中移除采样节点、发布器和订阅器，同时清除全局变量“pos”和“orient”。代码运行示例：
exampleHelperROSShutDownSampleNetwork
clear global pos orient
关闭ROS主控节点并删除全局节点。代码运行示例：
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_8332 with NodeURIhttp://bat5136glnxa64:35671/
Shutting down ROS master onhttp://bat5136glnxa64.mathworks.com:11311/.
1.4.6 下一步
有关在MATLAB中如何处理ROS消息的进一步学习，下回分解。
转自公众号：
Robot404