第4章 TurtleBot 应用例程——4.1 开始使用实际的TurtleBot

4.1.1 引言

本例程演示如何使用MATLAB的ROS接口连接到TurtleBot，用户可以使用该接口从MATLAB连接到许多ROS支持的硬件。用户也可以使用Gazebo仿真器中的TurtleBot，请参阅“4.2开始使用Gazebo和仿真的TurtleBot”例程。

4.1.2 设置新的TurtleBot硬件

如下步骤使用带有“kobuki”基座的“TurtleBot2”平台（http://www.turtlebot.com/）。笔记本预装了带有合适的TurtleBot软件的ROS副本，带有成套的开发工具。本步骤假定用户使用一个新的相似结构的TurtleBot，如果用户已经使用一个TurtleBot并且通过外部计算机与之通信，那么不要执行本步骤。

图4.1.1

打开TurtleBot并给笔记本电脑充满电；确保TurtleBot基座充满电；打开TurtleBot基座；连接笔记本电脑到TurtleBot（通过USB连接线缆）；打开笔记本电脑（在许多情况下，用户名和密码都是turtlebot，根据供应商可能不同）；确保用户启动网络以连接宿主计算机（运行MATLAB）到笔记本电脑，可使用无线路由器或者以太网电缆；在笔记本电脑打开一个终端并运行“ifconfig”，用户使用的关联到网络的IP地址将被显示出来；

图4.1.2

通过实行如下命令在TurtleBot上设置合适的环境变量，这些命令只需执行一次。

echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
echo export ROS_MASTER_URI=

http://IP_OF_TURTLEBOT:11311

 >> ~/.bashrc
sudo sh -c 'echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'

确保用户可以从笔记本电脑乒网宿主计算机：“ping IP_OF_HOST_COMPUTER”。下图表示左侧是乒网成功，右侧表示乒网失败。

图4.1.3

注意，这些环境变量必须总是拥有正确的IP地址分配到TurtleBot。如果TurtleBot的笔记本电脑的IP地址发生改变，用户必须使用之前的命令更改环境变量。合适的环境变量设置如下图所示。

图4.1.4

此时ROS应该在用户的TurtleBot上运行了，如果没有，那么用户可以重启TurtleBot的笔记本。重启的时候ROS会自动启动，且机器人会唧唧叫。用户还可以通过使用TurtleBot图标启动ROS，该图标位于导航条顶部的右侧，选择选项一启动TurtleBot。一旦运行ROS，启动安装于TurtleBot上的Kinect。如果用户使用Gazebo，在TurtleBot笔记本的终端上输入下述命令：

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

可能的输出如下图所示。

图4.1.5

4.1.3 设置已有的TurtleBot硬件

如果用户拥有一个TurtleBot且与之前的设置不同，在尝试通过MATLAB进行通信之前请保证如下信息是正确的：用户已经设置网络因此可以乒网宿主计算机；用户可以访问如下话题，在TurtleBot笔记本上，输入“rostopic list”查看话题。

rostopic list

/odom
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/commands/sound
/mobile_base/commands/reset_odometry
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud
/mobile_base/events/cliff
/camera/rgb/image_color/compressed
/scan

4.1.4 宿主计算机设置

在网路上，寻找宿主计算机的IP地址。在Windows计算机上，在命令提示窗口输入“ipconfig”，在Mac或者Linux计算机上，打开终端并输入“ifconfig”，下图是输入“ipconfig”的例子：

图4.1.6

确保用户可以乒网笔记本电脑：“ping IP_OF_TURTLEBOT”，下图首先是成功的乒网，紧接着是失败的乒网。

图4.1.7

4.1.5 下一步

4.2开始使用Gazebo和仿真TurtleBot。

转自公众号：
Robot404