Turtlebot3-waffle_pi入门教程-实现全景图

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-实现全景图

说明：

• 介绍如何在waffle_pi上实现全景图应用

前提准备

• 使用前请确保在远程电脑安装了turtlebot3_applications和turtlebot3_applications_msgs包

• [Remote PC] 安装turtlebot3_applications和turtlebot3_applications_msgs包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications_msgs.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 使用前请确保已安装相关的raspicam_node包，若未安装请参考：Turtlebot3-waffle_pi入门教程-安装树莓派v2摄像头

• 使用前请确保已安装相关的OpenCV和cvbridge包，若未安装请参考：OpenCV Tutorial Link

操作步骤：

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [TurtleBot] 启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

• [Remote PC] 启动panorama

$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

• [Remote PC] 开始进行全景图操作

$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

• [Remote PC] 停止进行全景图操作

$ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3

• 上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0（间隔） 0.3（旋转速度）

  • 模式：

    0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, …)
    1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
    2 to stop an ongoing panorama creation

  • 角度

  • 创建快照和旋转模式时为角度间隔（度），其他模式为时间间隔（以秒为单位）

  • 转速度（弧度/秒）

• [Remote PC] 查看结果

$ rosrun image_view image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

注意：先执行此命令，在执行创建全景图命令，360度自转完成，即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。