搭建ROS小车底盘B-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试

搭建ROS小车底盘B-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试

说明

• 我们这里要测试的对象是Kinect2

实物如图：

驱动安装

• 首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

• 然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

• 然后安装libusb。此处需要添加一个PPA

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

• 接着运行下面的命令，安装GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

• 如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh     
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

• 接着编译库

cd ..
mkdir build && cd build  
cmake ..     
make     
sudo make install

测试

• 需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

• 插上kinect2，此时黄灯变成白色的，表示有驱动。

• 注意：只能用于USB3的接口

• 在中断进入刚才上面新建的build文件夹里的bin文件夹，运行：

./bin/Protonect

• 不出意外的话就可以看到显示的图像了。

ROS驱动包

• 安装iai-kinect2 ROS包

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

运行测试

• 启动kinect2驱动

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

• 启动显示界面

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

• 如果能显示出画面的话就没问题了

注意事项

• Kinect2只能用于USB3的接口！！！