ROS探索总结(53)–Windows版ROS安装试用

ROS1/一代机器人系统 少儿编程 437浏览 0评论
ROS探索总结

本文转载自古月居,原作者古月,原文链接:https://www.guyuehome.com/2192。

Windows官方终于支持ROS了!

近期微软官方终于发布消息称,将把ROS带到Windows 10,并且命名为“ROS1”,而且还推出了一个实验版本。

消息一出,古月君当然也摩拳擦掌想要尝试一番,同时也将安装和测试的内容记录于此。

 

一、安装Visual Studio 2017

 

微软的东东当然离不开VS,所以上来的第一步就是要安装Visual Studio 2017。需要登录以下链接下载在线安装工具:

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15

 

古月居使用的是community版本,下载完成后双击,开始下载软件的安装文件:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

下载完成后,进入选择组件并且安装的界面,注意勾选C++支持,然后就可以开始安装了。

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

VS庞大的体积也是名不虚传的,可以去喝杯咖啡、看一集电视剧再回来了。

半个小时后重启电脑,VS的安装就此结束。

 

二、创建桌面快捷方式

 

Windows没有Linux如丝般顺滑的终端,只能凑乎用自带的命令行工具了。

在桌面右键新建一个快捷方式:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

在输入框中复制粘贴以下内容:

> C:WindowsSySTEM32cmd.exe /k "C:Program Files (x86)Microsoft Visual Studio2017CommunityCommon7ToolsVsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

保存名称为“ROS”,以后这个快捷方式就成为我们在Windows下的ROS入口,相当于是Ubuntu中的终端。

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

这里还没结束,右键ROS快捷方式,添加管理员权限:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

三、安装Chocolatey & Git

 

Chocolatey是Windows下的包管理工具,相当于Ubuntu中的apt-get,方便后续安装各种软件包。

双击打开刚才保存的“ROS”快捷方式,也就是打开一个终端,复制粘贴以下一大串安装命令:

> @"%SySTEMRoot%System32WindowsPowerShellv1.0powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%chocolateybin"

 

 

静静等待Chocolatey的安装吧:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

Chocolatey安装完成后,就可以使用它安装其他软件了,比如这里需要的git:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

四、安装ROS

 

终于轮到主角ROS登场了,安装方法简约而不简单:

> choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
> choco upgrade ros-melodic-desktop -y

 

 

第一句命令添加软件源,第二句命令直接一键安装。

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

 

接下来将经历一段无聊的下载安装过程,建议睡个午觉,不过一觉起来可能会发现错误信息,古月君应该差不多安装了三、四次才完成,中间换了各种网络。

 

五、ROS测试

 

终于安装完成,所有安装的文件都放置在C盘下边的opt目录下,其中的结构和Ubuntu基本一致。打开后可以发现很多熟悉的ROS功能包都出现了:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

管他三七二十一,先跑起来看看效果。

 

通过快捷方式打开一个命令行,然后进入ros的目录下,设置一下环境变量setup.bat!是的,你没看错,环境变量的魔爪依然逃脱不了。

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

经典的小海龟例程跑起来:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

 

可以发现命令行中的ROS使用和Ubuntu是一样的,也可以试下ROS各种命令行工具:

ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用

rviz等明星工具也可以在Windows里运行起来,着实让人有点激动,不过目前还是实验版,众多功能包还没有加入,使用起来也总感觉有一种慢半拍的延时感。

微软表示,除了发布windows优化ROS版本外,它还与Open Robotics和ROS工业联盟合作,将ROS的能力“扩展”到制造业,并“提高工业机器人的生产率和投资回报”。

看来这次微软还是诚意满满,希望微软的加入能够推动ROS进一步的发展与应用!

 

 

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