项目活动26：巡线机器人

巡线机器人

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巡线机器人​mp.weixin.qq.com

巡线机器人是最经典的轮式机器人教学案例，乐高机器人就经常涉及到“巡线”这个主题。因为它是一种最典型的“反馈控制系统”。机器人在巡黑线的过程中，完全自主、智能，灵活地向前进发，不需要人的遥控和辅助。

根据实际路况、黑线情况的不同，巡线机器人的程序也是比较多样化的。

从另一个角度来说，学习巡线也是学习机器人搜救、采矿、灭火、走迷宫等一些列更复杂的智能项目活动的基础。

反馈控制系统有两个要素：输入和输出。

在Maqueen机器人小车上，输入（Input）即巡线传感器，输出（Output）即左右两个马达。

Maqueen机器人小车上有左右两个巡线传感器：

程序：

运行机制（算法）：

解释说明：

①程序中的分支结构有4个分支，并且每个分支都需要填写条件

②“与”关系（AND）：

“与”关系 左右两边的条件需要同时满足时，才会执行这个分支内的程序。

③如果巡线机器人小车需要走比较“急”的弯道（弯道弯曲变化的程度比较剧烈），那么就要降低机器人的速度。

修改程序：

程序下载：

https://pan.baidu.com/s/11t8rhFeZbLf_6XFEJBwXNA (二维码自动识别)

https://pan.baidu.com/s/1hoxACb3cG5TQ8GPGiyhpKQ (二维码自动识别)

始发于知乎专栏：牧之