本文转载自古月居，原作者古月，原文链接：https://www.guyuehome.com/860。
ROS探索总结-30.3D地图建模
说明：
- 介绍利用rgbdslam功能包进行3D地图建模
步骤：
- 安装rgbdslam功能包
在工作空间中下载代码并解压：
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
然后回到catkin_ws的目录下，安装依赖：
rosdep install rgbdslam
rosdep update
依赖包安装完成后，就可以开始编译了：
catkin_make
编译成功后，就可以准备建模了。
- 开始3D建模
先把kinect运行起来，然后开始建模。
roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
可以把kinect放在机器人上，让机器人扫描室内的模型，也可以直接用手转动kinect，同样可以进行建模。按空格键可以停止或者开始建模。
- 保存并回看地图
建模完成后，直接在菜单栏中选择保存成点云数据即可，然后就可以通过pcl_ros（http://wiki.ros.org/pcl_ros ）来查看保存的点云地图了：
rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd
在rviz中显示pointcloud2数据：
参考资料
- 视觉SLAM实战（一）：RGB-D SLAM V2： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html
- RGBDSLAMv2：https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2