ros与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro
说明：
- 介绍如何在ros安装和使用奥比中光Orbbec Astra Pro
- OrbbecAstra介绍
- astra_camera包介绍
- astra_launch包介绍
驱动安装
- 安装依赖：
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
- 检查udev版本，需要libudev.so.1，如果没有则添加
#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
- 下载驱动：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos，选择linux版本：
- 下载解压
$ cd ~
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip
- 选择OpenNI-Linux-x64-2.3解压
$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2
- 安装
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh
-
重插设备
-
加入环境
$ source OpenNIDevEnvironment
- 编译例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
- 连接设备，执行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer
- 无没有问题，则显示正常视图
安装ROS包
- 安装astra_camera和astra_launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch
测试
- 新终端，执行astra_launch
$ roslaunch astra_launch astra.launch
-
使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像
-
发现rgb并没有正确显示？ 需要UVC支持，安装libuvc和libuvc_ros
libuvc和libuvc_ros安装
- 安装libuvc支持
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install
- 安装libuvc_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make
- 注意：使用catkin_make，如果报错，注意libusb.h的位置。
- 使用locate libusb.h，并将其放到合适位置：
$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
- 修改下libuvc.h中include中的路径。
测试
- 在启动roscore后，使用：
$ rosrun libuvc_camera camera_node
- rqt_image_view ，查看rgb
参考：
- http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
- http://wiki.ros.org/astra_camera
- http://wiki.ros.org/astra_launch
- http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859
- https://github.com/ktossell