ros与深度相机入门教程-在ROS使用zed双目相机

ROS1/一代机器人系统 少儿编程 866浏览 0评论
ROS与深度相机教程

ros与深度相机入门教程-在ROS使用zed双目相机

说明:

  • 介绍如何在ros中安装和使用zed双目相机
  • github库:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
  • 确保使用的是USB 3.0

安装依赖:

tf2_ros
nav_msgs
roscpp
rosconsole
sensor_msgs
opencv
image_transport
dynamic_reconfigure
urdf

安装 ZED SDK 带有 CUDA 和 OpenCV

  • 入门指南:https://www.stereolabs.com/getstarted/
  • SDK下载地址:https://www.stereolabs.com/developers/,选择linux版本
  • 安装CUDA 8 和 最新NVIDIA驱动.
  • 安装OpenCV 3.1
  • 运行 ZED SDK 安装工具,安装驱动,工具和例子

安装ROS包zed-ros-wrapper

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
$ cd ..
$ catkin_make
$ rospack profile 

测试:

  • 新终端,执行roscore
$ roscore
  • 启动zed.launch
$ roslaunch zed_wrapper zed.launch
  • 显示图像和深度图:
$ rqt_image_view
  • 显示点云
$ rosrun rviz rviz
  • 在Displays->Global Options->Fixed Frame选择zed_initial_frame
  • 点击下面的按钮ADD,选择By Topic,再选point_cloud->cloud->PointCloud2

参考:

  • http://www.stereolabs.com/blog/index.php/2015/09/07/use-your-zed-camera-with-ros/

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