Turtlebot3入门教程-SBC软件设置

Turtlebot3入门教程-SBC软件设置

说明：

• 介绍如何在树莓派3上安装系统和软件

简便安装：

• 在Raspberry Pi 3（TurtleBot3 burger）通过镜像安装Ubuntu MATE和Turtlebot3
• 利用SDcard读卡器来安装TurtleBot3 burger映像
• SD卡的容量应大于8 GB，以便安装TurtleBot3 burger映像
• 磁盘映像文件包含Ubuntu MATE 16.04.1 + ROS kinetic kame + turtlebot3
• Raspberry Pi 3镜像下载：稍后会提供
• 镜像安装方法：Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装

树莓派3手工安装：

• 适用在树莓派3上安装（TurtleBot3 burger）

（1）安装Ubuntu MATE for Raspberry Pi 3

• 下载Raspberry Pi 3版本的Ubuntu MATE 16.04.1。
• 镜像下载地址
• 安装镜像教程：Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装

（2）为Raspberry Pi 3安装TurboBot3依赖的ROS包

• 树莓派3接上显示屏和鼠标后，开机后继续安装软件包

• 安装ROS方法1：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

• 安装ROS方法2：

  • 采用官方指南：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
  • 本站提供的方法1：树莓派3debs安装ROS环境(ubuntu mate 16.04+kinetic)
  • 本站提供的方法2：安装并配置ROS环境 (注意：indigo替换为kinetic即可)

• 安装turtlebot3依赖：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

• 安装turtlebot3

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 如果catkin_make完成没有任何错误，安装完成。
• USB设置(以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板)

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

• 至此Burger的树莓派安装完成

英特尔®Joule™手工安装：

• 适用在英特尔®Joule™安装（TurtleBot3 waffle）

（1）安装Ubuntu的英特尔®Joule™（TurtleBot3 waffle型号）

• 下载英特尔®Joule™的Ubuntu 16.04版本的映像。

  • 官方镜像地址
  • 百度镜像地址

• 制作可启动的USB驱动器来安装Ubuntu：

  • 利用UltraISO制作可启动的U盘

（2）安装ROS和软件包

• 参考树莓派3的安装ROS和软件包方法