Turtlebot3入门教程-SLAM
说明：
- 介绍如何通过turtlebot3进行SLAM测试
SLAM
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The Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）
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同步定位与地图构建（SLAM或Simultaneous localization and mapping）是一种概念：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。（维基百科）
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SLAM技术是TurtleBot3的典型功能，是Turtlebot品牌的一类。
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这里的视频显示了TurtleBot3可以绘制多少精确的地图，即使它是一个小的便宜的机器人平台。
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Gmappin/Cartographer演示：
- SLAM演示：
- 导航演示：
通过远程操作创建地图
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[Remote PC]打开终端，然后运行SLAM启动文件
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针对burger：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
- 针对Waffle：
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
- [Remote PC] 启动Rviz可视化模型
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
- [Remote PC] 启动键盘操作
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
将地图保存到文件
- [Remote PC] 打开终端，然后运行地图保存节点
rosrun map_server map_saver -f ~/map
- map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建