Turtlebot3入门教程-硬件-DYNAMIXEL
说明：
- 介绍DYNAMIXEL电机相关内容
概述：
- DYNAMIXEL X-Series 是一种新型高性能网络化执行器模块。
- 它广泛应用于各种类型的机器人，具有良好的可靠性和可扩展性。
- 两种类型的DYNAMIXEL分别适合Turtlebot3 burger和waffle的要求。
基本特性：
- 改进扭矩
- 增强耐用性和可扩展性
- Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)
- 螺钉直接装配到壳体上（无螺母插入）
- 改进的散热片，铝制外壳
控制函数：
- 6种操作模式
- 基于电流的扭矩控制(4096 steps, 2.69mA/step)
- 配置控制平滑运动规划
- 轨迹数据和运动状态（位置、跟随误差等）
- 节能（降低电流从100mA～40Ma）
图示：
- 不同型号，控制函数有差异
规格：
| Items | XL430-W250 (for Burger) | XM430-W210 (for Waffle) |
|---|---|---|
| Microcontroller | ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit) | |
| Position Sensor | Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°) | |
| Motor | Cored Motor | Coreless Motor |
| Baud Rate | 9600 bps ~ 4.5 Mbps | |
| Control Modes | Velocity, Position, Extended Position, PWM (+Current, Current-base Position : XM430-W210 only) | |
| Gear Ratio | 258.5 : 1 | 212.6 : 1 |
| Stall Torque | 1.0 N.m (@ 9V, 1A) | 2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A) |
| 1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A) | 3.0 N.m (@ 12V, 2.3A) | |
| 1.5 N.m (@ 12V, 1.4A) | 3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A) | |
| No Load Speed | 47rpm (@ 9V) | 70rpm (@ 11.1V) |
| 57rpm (@ 11.1V) | 77rpm (@ 12V) | |
| 61rpm (@ 12V) | 95rpm (@ 14.8V) | |
| Communication | TTL Level Multi Drop Bus | TTL Level / RS485 Multi Drop Bus |
| Material | Engineering Plastic | Full Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic |
| Standby Current | 52mA | 40mA |
参考：
- XL430-W250
- XM430-W210