Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

Turtlebot3/三代机器人 少儿编程 770浏览 0评论
Turtlebot3与仿真

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

说明:

  • 介绍如何利用turtlebot3进行仿真
  • 测试环境:Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

结构图:

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

注意:

  • TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

步骤:

  • 安装TurtleBot3 Simulation
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • 启动仿真
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
  • TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人,也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Gazebo仿真

  • 第一次使用gazebo需要比较长的时间加载模型,也可以加载模型,参考
  • 第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真,需要把Turtlebot3的模型文件,复制到gazebo的模型目录里
mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r  ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3 ~/.gazebo/models/
  • 设置模型参数,指定使用那种机器人型号:burger 或者waffle
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  • 启动世界地图,默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
  • 效果:

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

  • 启动更复杂些的地图
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  • 效果:

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

  • 用键盘控制turtlebot3
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 启动仿真
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch
  • 启动RVIZ可视化
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
  • 效果:

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

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