Turtlebot3-burger入门教程-创建地图
说明：
- 介绍如何通过turtlebot3进行创建地图
操作步骤
- [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
- [TurtleBot] 启动Burger
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
- [Remote PC] 然后运行SLAM启动文件以及Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
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如果想单独打开Rviz，可以注释掉
turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令 -
[Remote PC] 启动Rviz可视化模型
$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_gmapping.rviz
- [Remote PC] 启动键盘操作
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
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移动burger进行建图
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[Remote PC] 建图完成后保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
- map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建