Turtlebot3-waffle入门教程-网络设置
说明：
- 介绍如何设置Turtlebot3-waffle的主从模式
- 介绍如何同步时间，如果时间不同步，容易出现TF变换错误
时间同步
- 主从分别安装chrony，参考文章
$ sudo apt-get install chrony
- 主从分别安装ntpdate
$ sudo apt-get install ntpdate
- 主从分别同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
- 检测时间是否同步
$ date
设置：
- 图示：
- ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信
- 分别在turtlebot和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：
ifconfig
- 修改.bashrc
gedit ~/.bashrc
- TURTLEBOT配置如下：
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT
- PC配置如下：
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC
-
ROS_MASTER 运行在远程PC上。
-
让环境生效：
source ~/.bashrc