Turtlebot3-waffle入门教程-网络设置

Turtlebot3-waffle入门教程-网络设置

说明：

• 介绍如何设置Turtlebot3-waffle的主从模式
• 介绍如何同步时间，如果时间不同步，容易出现TF变换错误

时间同步

• 主从分别安装chrony，参考文章

$ sudo apt-get install chrony

• 主从分别安装ntpdate

$ sudo apt-get install ntpdate

• 主从分别同步时间

$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• 检测时间是否同步

$ date

设置：

• 图示：

• ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信
• 分别在turtlebot和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：

ifconfig

• 修改.bashrc

gedit ~/.bashrc

• TURTLEBOT配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT

• PC配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC

• ROS_MASTER 运行在远程PC上。

• 让环境生效：

source ~/.bashrc