Turtlebot3-waffle入门教程-自主导航
说明：
- 介绍如何利用Turtlebot3进行导航
导航
- [Remote PC]启动roscore
roscore
- [TurtleBot]启动waffle和rviz
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
- [Remote PC]启动导航
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
-
如果想单独打开Rviz，可以注释掉
turtlebot3_navigation.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令 -
[Remote PC]启动Rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
- [Remote PC] 在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。
- 要给出初始数据，请按照说明进行操作。
- 点击2D Pose Estimate按钮
- 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
- 箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
- 如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
- [Remote PC] 当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径。
- 要发送目标位置：
- 点击 2D Nav Goal按钮
- 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方
- 如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
- 要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置。