Turtlebot3中级教程-实现指定区域建图

Turtlebot3中级教程-实现指定区域建图

说明：

• 介绍Turtlebot3实现指定区域建图
• 结合frontier_exploration + gmapping + move_base包实现指定区域建图

前提准备：

• 需要在远程主机上安装frontier_exploration算法

• [Remote PC] 安装frontier_exploration算法：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-frontier-exploration ros-kinetic-navigation-stag

操作步骤：

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore 

• [TurtleBot] 启动turtlebot3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [TurtleBot] 启动frontier_exploration以及Rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=frontier_exploration

• 如果想单独打开Rviz，可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令

• [Remote PC] 启动rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_frontier_exploration.rviz

• 选择Publish Point工具，在需要建图的区域，分别增加点，各点之间形成闭合圈，最后在圈中间点一下，作为起始点。

• 每次增加点都是需要重新点击一下Publish Point，再增加点

• 之后机器人就会先移动到起始点，再开始自动探索建图。

• 效果图如下：

• [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map