Turbot3入门教程-建图-karto建图

Turbot3中级教程-karto算法建图

说明：

• 介绍如何在turbot3上通过karto+A2雷达算法进行建图

操作步骤：

• [PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 

• [TurBot3] 启动karto算法

$ roslaunch turbot3_slam karto_demo.launch 

• [PC] 启动Rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 

• [PC] 启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• 移动机器人进行建图

• [TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

• 效果图：