Turbot3入门教程-建图-cartographer建图

Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图

说明：

• 介绍如何使用turbot3来进行Cartographer算法建图

操作步骤：

• [Remote PC] 执行：

$ roscore 

• [TurBot3] 新终端执行，启动底盘：

$ roslaunch turbot3_bringup  minimal.launch

• [TurBot3] 新终端执行，启动cartographer：

$ roslaunch turbot3_slam cartographer.launch

• 或者[TurBot3] 新终端执行，启动cartographer,不带imu：

$ roslaunch turbot3_slam cartographer_noimu.launch

• [Remote PC] 新终端，启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz cartographer_rviz.launch

• [Remote PC] 新终端，启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 

• 控制turbot3移动完成建图

• 效果图如下：

保存地图：

• [TurBot3] map_server方法：
• 保存位置：~/map/Cartographer_map.pgm

$ mkdir ~/map
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/Cartographer_map