Turbot3入门教程–建图-自主导航(kinect v1)
说明：
- 介绍使用Turbot3，利用kinect v1+amcl进行自主导航
自主导航
- [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
- [Turbot3] 启动Turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup core.launch
- [Turbot3] 启动导航
$ roslaunch turbot3_navigation navigation_3dsensor.launch map_file:=$HOME/map.yaml
- [PC] 启动可视化工具
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
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在开始导航之前，turbot3应该知道它的位置和姿势。
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要给出初始数据，请按照说明进行操作。
- 点击2D Pose Estimate按钮
- 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
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箭头的每个点意味着turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
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如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
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当turbot3已经定位，它将自动计划路径。
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要发送目标位置：
- 点击 2D Nav Goal按钮
- 点击地图上你想要机器人到达的地方
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如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
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要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送turbot3的当前位置。