autobot入门教程-gmapping建图
说明：
- 介绍如何进行gmapping建图
激光雷达的gmapping建图步骤：
- 在autobot上，启动底盘
roslaunch autobot minimal.launch
- 在autobot上，启动gmapping
roslaunch autobot rplidar_gmapping_demo.launch
- 在远程PC上，启动RVIZ
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
- 在远程PC上，启动键盘驱动
roslaunch autobot keyboard.launch
- 控制小车移动，实现建图，可以通过rviz查看建图的具体情况。
Kinect v1的gmapping建图步骤：
- 在autobot上，启动底盘
roslaunch autobot minimal.launch
- 在autobot上，启动键盘驱动
roslaunch autobot keyboard.launch
-
在autobot上，启动gmapping
roslaunch autobot kinect_gmapping_demo.launch
-
在远程PC上，启动RVIZ
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
- 在远程PC上，启动键盘驱动
roslaunch autobot keyboard.launch
- 控制小车移动，实现建图，可以通过rviz查看建图的具体情况。
保存地图：
- 当你建图完成后
- 在autobot上，执行
rosrun map_server map_saver -f ~/maps/map
- 即可保存名为map的地图，位于~/maps目录下